[发明专利]Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法

摘要

一种Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法，包括：1)、设定所有的模块都在相同的周期内运动：Ti＝T；所有的模块分成两组：水平模块和垂直模块；2)、设置控制参数：AV，AH，ΔΦV，ΔΦH，ΔΦHV，OV，OH，T；3)、参数AV，ΔΦV，OV控制水平模块，参数AH，ΔΦH，OH控制垂直模块，参数ΔΦHV控制两组模块之间的关系，控制两组模块的数学模型如公式(1)和公式(2)。本发明提供一种方便应用于机器人实体、实用性良好的Pitch-Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法。

主权项

一种Pitch‑Yaw结构的模块化机器人蜿蜒运动步态控制方法，其特征在于：所述模块化机器人由多个拼装模块相连，将一个拼装模块的左底板与相邻拼装模块的右底板以90度旋转连接，相互间隔的拼装模块布置方式相同，每个拼装模块绕舵机的转轴转动，所述舵机的转轴连接用以控制舵机的转轴旋转角度的发生器，所述运动步态控制方法包括：1)、设定所有的模块都在相同的周期内运动：Ti＝T，其中T表示机器人的运动周期，Ti表示第i个模块的运动周期；所有的模块分成两组：水平模块和垂直模块，Vi，Hi with i，j∈{1，2L，n/2}；所有的水平模块和垂直模块分别有相同的幅角：AH，AV；所有的水平模块和垂直模块分别都有相同的偏移量：OH，OV；所有相邻的水平模块相位差和所有相邻的垂直模块相位差分别都是：ΔΦH，ΔΦV；设定相邻水平模块和垂直模块之间的相位差为：ΔΦHV；2)、设置控制参数：AV，AH，ΔΦV，ΔΦH，ΔΦHV，OV，OH，T；3)、参数AV，ΔΦV，OV控制水平模块，参数AH，ΔΦH，OH控制垂直模块，参数ΔΦHV控制两组模块之间的关系，控制两组模块的数学模型如公式(1)和公式(2)： P V i = A V sin ( 2 π T t + ( i - 1 ) Δ Φ V ) + O V , i ∈ { 1,2 , L , n / 2 } - - - ( 1 ) P H i = A H sin ( 2 π T t + ( i - 1 ) Δ Φ H + Δ Φ HV ) + O H , i ∈ { 1,2 , L , n / 2 } - - - ( 2 ) 上式(1)、(2)中，Pv表示第i个水平模块在时间t所要转到的角度，PH表示第i个垂直模块在时间t所要转到的角度，其中n为拼装模块的总数。