[发明专利]一种步行定位方法与设备

摘要

本发明提供了一种步行定位方法。该方法包括：在局部坐标系中测量人体脚端运动的加速度，局部坐标系为运动参考坐标系；在全局坐标系中测量人体脚端的姿态数据，根据姿态数据将加速度转换到全局坐标系，全局坐标系为定参坐标系；对在起步到落步时间段内的转换到全局坐标系的加速度进行积分运算得到每步的位移量；根据人体脚端的姿态数据中的航向数据和每步的位移量获取步行轨迹以实现人体定位。本发明还提供了一种步行定位设备。本发明的人体步行的步幅是实际的步伐长度，通过航向数据即可得到更加精确的人体定位，较好地解决了现有技术的技术问题。

主权项

一种步行定位方法，其特征在于，该方法包括：在局部坐标系中测量人体脚端运动的加速度，所述局部坐标系为运动参考坐标系，该坐标系与人体脚端相固接，用于作为描述人体脚端运动的基准；在全局坐标系中测量人体脚端的姿态数据，根据所述姿态数据将所述测量的加速度转换到全局坐标系，所述全局坐标系为定参坐标系，用于作为描述人体脚端运动姿态和运动轨迹的基准；对在起步到落步时间段内转换到全局坐标系的加速度进行积分运算以得到每步的位移量；根据人体脚端的姿态数据中的航向数据和所述每步的位移量获取步行轨迹以实现人体定位。