[发明专利]具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人

摘要

本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种具有导向头和单向轮结构的柔性蠕动管道机器人。本发明公开了一种导向头和单向行走轮的柔性蠕动管道机器人，它包括：前机体、导向头机构、后机体、柔性弹簧轴和单向行走轮组成。柔性弹簧轴与前机体固定，穿过后机体，并与安装在后机体的电机轴啮合构成螺旋传动，形成蠕动行走的驱动装置。导向头机构由固定在前机体的导向头电机驱动，一根拉伸弹簧连接导向头和前机体。在前、后机体上分别安装4套单向行走轮，每套单向行走轮上有两个单向轮。该发明所得到的机器人能够顺利通过直线、T型、L型弯管和变径管道，在运动过程中行走轮始终与管道内壁接触，控制简单，稳定性好，适应性高。

主权项

一种具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人，它包括：前机体外壳和后机体外壳，前、后机体外壳的端部设有前、后机体端盖；机器人的蠕动驱动机构，其包括驱动装置和传动装置，驱动装置固定在后机体上，传动装置包括柔性弹簧轴，前端通过柔性轴法兰固定在前机体上，其与电机轴的内梯形螺纹啮合形成螺旋传动机构，电机轴穿过行走电机的转子；导向头机构，其包括一安装在前机体端盖的导向头，通过导向头铰链固定在导向头电机输出轴上，导向头电机通过导向头固定在前机体端盖上，导向头和导向头铰链之间连接一拉伸弹簧；单向行走轮机构，其包括安装在前、后机体端盖上的若干单向行走轮，所述行走轮设有单向轴承使行走轮只能向一个方向转动。