[发明专利]具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人无效
申请号: | 201110187821.7 | 申请日: | 2011-07-06 |
公开(公告)号: | CN102401213A | 公开(公告)日: | 2012-04-04 |
发明(设计)人: | 张延恒;张明伟;孙汉旭;贾庆轩;冯文龙 | 申请(专利权)人: | 北京邮电大学 |
主分类号: | F16L55/32 | 分类号: | F16L55/32 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 100876 北京*** | 国省代码: | 北京;11 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明涉及一种管道机器人研究领域,尤指一种具有导向头和单向轮结构的柔性蠕动管道机器人。本发明公开了一种导向头和单向行走轮的柔性蠕动管道机器人,它包括:前机体、导向头机构、后机体、柔性弹簧轴和单向行走轮组成。柔性弹簧轴与前机体固定,穿过后机体,并与安装在后机体的电机轴啮合构成螺旋传动,形成蠕动行走的驱动装置。导向头机构由固定在前机体的导向头电机驱动,一根拉伸弹簧连接导向头和前机体。在前、后机体上分别安装4套单向行走轮,每套单向行走轮上有两个单向轮。该发明所得到的机器人能够顺利通过直线、T型、L型弯管和变径管道,在运动过程中行走轮始终与管道内壁接触,控制简单,稳定性好,适应性高。 | ||
搜索关键词: | 具有 导向 单向 行走 结构 柔性 蠕动 管道 机器人 | ||
【主权项】:
一种具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人,它包括:前机体外壳和后机体外壳,前、后机体外壳的端部设有前、后机体端盖;机器人的蠕动驱动机构,其包括驱动装置和传动装置,驱动装置固定在后机体上,传动装置包括柔性弹簧轴,前端通过柔性轴法兰固定在前机体上,其与电机轴的内梯形螺纹啮合形成螺旋传动机构,电机轴穿过行走电机的转子;导向头机构,其包括一安装在前机体端盖的导向头,通过导向头铰链固定在导向头电机输出轴上,导向头电机通过导向头固定在前机体端盖上,导向头和导向头铰链之间连接一拉伸弹簧;单向行走轮机构,其包括安装在前、后机体端盖上的若干单向行走轮,所述行走轮设有单向轴承使行走轮只能向一个方向转动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京邮电大学,未经北京邮电大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201110187821.7/,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:荧幕固定机构与显示装置
- 下一篇:新能源分布式储能应用控制系统