[发明专利]具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人无效

专利信息
申请号: 201110187821.7 申请日: 2011-07-06
公开(公告)号: CN102401213A 公开(公告)日: 2012-04-04
发明(设计)人: 张延恒;张明伟;孙汉旭;贾庆轩;冯文龙 申请(专利权)人: 北京邮电大学
主分类号: F16L55/32 分类号: F16L55/32
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 100876 北京*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明涉及一种管道机器人研究领域,尤指一种具有导向头和单向轮结构的柔性蠕动管道机器人。本发明公开了一种导向头和单向行走轮的柔性蠕动管道机器人,它包括:前机体、导向头机构、后机体、柔性弹簧轴和单向行走轮组成。柔性弹簧轴与前机体固定,穿过后机体,并与安装在后机体的电机轴啮合构成螺旋传动,形成蠕动行走的驱动装置。导向头机构由固定在前机体的导向头电机驱动,一根拉伸弹簧连接导向头和前机体。在前、后机体上分别安装4套单向行走轮,每套单向行走轮上有两个单向轮。该发明所得到的机器人能够顺利通过直线、T型、L型弯管和变径管道,在运动过程中行走轮始终与管道内壁接触,控制简单,稳定性好,适应性高。
搜索关键词: 具有 导向 单向 行走 结构 柔性 蠕动 管道 机器人
【主权项】:
一种具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人,它包括:前机体外壳和后机体外壳,前、后机体外壳的端部设有前、后机体端盖;机器人的蠕动驱动机构,其包括驱动装置和传动装置,驱动装置固定在后机体上,传动装置包括柔性弹簧轴,前端通过柔性轴法兰固定在前机体上,其与电机轴的内梯形螺纹啮合形成螺旋传动机构,电机轴穿过行走电机的转子;导向头机构,其包括一安装在前机体端盖的导向头,通过导向头铰链固定在导向头电机输出轴上,导向头电机通过导向头固定在前机体端盖上,导向头和导向头铰链之间连接一拉伸弹簧;单向行走轮机构,其包括安装在前、后机体端盖上的若干单向行走轮,所述行走轮设有单向轴承使行走轮只能向一个方向转动。
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