[发明专利]散乱物料的包装搬运机器人抓手

摘要

本发明涉及一种散乱物料的包装搬运机器人抓手，所述抓手包括平台（1）、支撑架（2）、滑轨（3）、N组手指、滑块（7）、带有限位槽的第一连接件（8）、气缸（9）和第二连接件（10）；支撑架（2）固定在平台（1）上，滑轨（3）固定在支撑架（2）的正面；每组手指包括带有柱状凸起的小气缸座（4）、小气缸（5）和执行部件（6）；所述滑块（7）均与滑轨（3）滑动连接；所述相邻的N组手指之间依靠带有限位槽的第一连接件（8）连接，所述N组手指的带有柱状凸起的小气缸座（4）上的柱状凸起与带有限位槽的第一连接件（8）的限位槽相插接配合；两个气缸（9）反向固定在支撑架（2）的背面。本发明既能满足多个散料物料一次性抓取的需求，又可以调整物料间距。

主权项

一种散乱物料的包装搬运机器人抓手，其特征在于：所述抓手包括平台（1）、支撑架（2）、滑轨（3）、N组手指、滑块（7）、带有限位槽的第一连接件（8）、气缸（9）和第二连接件（10），N为≥2的自然数；所述支撑架（2）固定在平台（1）上，滑轨（3）固定在支撑架（2）的正面；所述每组手指包括带有柱状凸起的小气缸座（4）、小气缸（5）和执行部件（6），所述小气缸（5）固定在带有柱状凸起的小气缸座（4）上，执行部件（6）固定在小气缸（5）的活塞杆端；所述滑块（7）也有N个，所述每组手指的带有柱状突凸起的小气缸座（4）固定在相应的滑块（7）上，所述滑块（7）均与滑轨（3）滑动连接；所述相邻的N组手指之间依靠带有限位槽的第一连接件（8）连接，所述N组手指的带有柱状凸起的小气缸座（4）上的柱状凸起与带有限位槽的第一连接件（8）的限位槽相插接配合；所述气缸（9）有两个，两个气缸（9）反向固定在支撑架（2）的背面，其活塞杆各自通过固定在其端头的第二连接件（10）分别与第一组和第N组手指的带有柱状凸起的小气缸座（4）连接。