[发明专利]一种仿人机器人斜坡步行模式的在线生成的方法有效
| 申请号： | 201110193236.8 | 申请日： | 2011-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN102323818A | 公开（公告）日： | 2012-01-18 |
| 发明（设计）人： | 杨璟;吴俊;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 周烽 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿人机器人斜坡步行模式的在线生成的方法，该方法首先建立仿人机器人在斜面上的桌子-小车模型；然后将建立的桌子-小车模型转化为系统状态方程并在线生成斜坡步行模式，最后根据质心轨迹得到仿人机器人在斜面上步行的关节角度，左右腿分别依次为腰关节、踝关节、膝关节和髋关节，从而控制仿人机器人的伺服驱动器，保证仿人机器人在斜面上的稳定行走；本发明采用反馈校正的技术，保证仿人机器人在斜面行走的稳定性，减小了由于摔倒等带来的器材损耗，从而具有工业适应性强等效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 斜坡 步行 模式 在线 生成 方法 | ||
【主权项】：
一种仿人机器人斜坡步行模式的在线生成的方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）建立仿人机器人在斜面上的桌子‑小车模型；（2）将步骤1建立的桌子‑小车模型转化为系统状态方程；（3）在线生成斜坡步行模式；（4）根据步骤3得到的质心轨迹得到仿人机器人在斜面上步行的关节角度，左右腿分别依次为腰关节、踝关节、膝关节和髋关节，从而控制仿人机器人的伺服驱动器，保证仿人机器人在斜面上的稳定行走。
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