[发明专利]用于智能轮椅在转角区域的自定位方法有效
| 申请号： | 201110193304.0 | 申请日： | 2011-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN102297692A | 公开（公告）日： | 2011-12-28 |
| 发明（设计）人： | 罗元;张毅;邵帅;李敏;胡章芳;徐晓东 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S15/08;G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 一种用于智能轮椅在转角区域的自定位方法，它包括有摄像头、声纳传感器、第一卡尔曼滤波器和第二卡尔曼滤波器，通过传感器采集环境信息，两次卡尔曼估算，得到各传感器的相应权值，再监控拐角位置，算出轮椅与拐角之间的精准距离，完成自定位。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 智能 轮椅 转角 区域 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种用于智能轮椅在转角区域的自定位方法，其特征在于，它包括有摄像头、声纳传感器、第一卡尔曼滤波器和第二卡尔曼滤波器，其步骤如下：1）摄像头和声纳传感器对轮椅附近的环境信息进行采集，并分别记录探测位置与轮椅之间的距离为Lc和Ls；2）第一卡尔曼滤波器对摄像头采集到的Lc进行分析处理，对摄像头探测值进行矫正，得到摄像头探测距离估算值Lck；3）比对Lck与Ls的值，排除误差大的声纳探测错误数据Ls，对声纳探测值进行矫正，得到声纳传感器探测距离估算值Lsk；4）将Lck与Lsk统一坐标系对准，再通过第二卡尔曼滤波器进行处理，经多次迭代后卡尔曼滤波器会给各传感器分配相应权值，得出每个时刻的最优状态估计值L；5）监控声纳传感器探测值，声纳传感器探测值跳变时，表明探测到转角，此时第二卡尔曼滤空器得到的最优状态估计值L为轮椅与转角的精准距离，完成轮椅自定位。
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