[发明专利]机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械无效
| 申请号： | 201110197351.2 | 申请日： | 2011-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN102385391A | 公开（公告）日： | 2012-03-21 |
| 发明（设计）人： | 李学俊;王帅;易伟春;李仁玉;李昱 | 申请（专利权）人： | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;E04G21/04 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 吴贵明 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂的控制方法与控制装置以及工程机械，用以解决现有技术中对于机械臂的控制存在控制效率较低和流体输送的流畅性不佳的问题。该方法包括：计算机械臂中各组相邻两个臂节之间的转折程度；以运动后机械臂中的各组相邻臂节的转折程度较小为原则，从各组相邻两个臂节中选择一组相邻两个臂节；将选择的一组相邻两个臂节作为运动臂进行控制。采用本发明的技术方案，有助于使机械臂尽可能地有利于流畅地输送流体，并且有着较高的控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 以及 工程机械 | ||
【主权项】：
一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：计算所述机械臂中各组相邻两个臂节之间的转折程度；以运动后所述机械臂中的各组相邻臂节的转折程度较小为原则，从所述各组相邻两个臂节中选择一组相邻两个臂节；将选择的一组相邻两个臂节作为运动臂进行控制。
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