[发明专利]机器人驱动关节

摘要

本发明公开了一种机器人驱动关节，包括驱动关节壳体、动力输入轴、双联外弧形鼓齿和动力输出齿轮，动力输入轴上外套有第一滚动轴承，第一滚动轴承同动力输入轴偏心设置，所述双联外弧形鼓齿外套于第一滚动轴承，第一联鼓形齿同驱动关节壳体上的内鼓形齿轮少齿差啮合，第二联鼓形齿同动力输出齿轮少齿差啮合；驱动关节上集成设计有驱动电机、制动器、衰振单元和传感器；本发明采用双联外弧形鼓齿传动，能衰减传动系统的非线性波动并能保证承载齿轮强度与刚度，保证了在重载和长时间循环交变应力作用下的系统可靠性和平稳性；并将驱动、增矩、衰振、制动和监测等功能集成一体，不仅功能多，且结构简洁、传动链短，传动效率高，系统振动和噪声小。

主权项

一种机器人驱动关节，其特征在于：包括驱动关节壳体、动力输入轴、双联外弧形鼓齿和设有内弧形鼓齿轮的动力输出齿轮，所述驱动关节壳体上设置有内弧形鼓齿轮，所述动力输入轴上固定外套有第一滚动轴承，第一滚动轴承同动力输入轴偏心设置，所述双联外弧形鼓齿外套于第一滚动轴承并与其同轴设置，所述双联外弧形鼓齿的第一联鼓形齿同驱动关节壳体上的内鼓形齿轮少齿差啮合，双联外弧形鼓齿的第二联鼓形齿同动力输出齿轮的内鼓形齿轮少齿差啮合。