[发明专利]运动仿真器

摘要

本发明涉及一种运动仿真器，包括底座、相对所述底座移动的平台、可控长度的致动器，所述致动器与所述底座连接并支撑所述平台，其中，底座、平台尺寸和致动器可变尺寸决定平台可移动的作业区域。以及一个适用于根据要求状态输出运动仿真算法（motioncueingalgorithm）的控制器，和一个具有冲淡适应（washoutadaptation）输出的冲淡控制器（washoutcontroller）。所述冲淡控制器通过冲淡适应将请求平台状态转换到控制平台状态来保持平台处于作业区域内。控制平台状态通过运动转换来控制致动器的长度，冲淡适应运用模型预测控制算法来计算。

主权项

一种运动仿真器，包括底座、相对所述底座移动的平台、可控长度的致动器，所述致动器与所述底座连接并支撑所述平台，其中，底座、平台尺寸和致动器可变尺寸决定平台可移动的作业区域，其特征在于还包括一个适用于根据要求状态输出运动仿真算法的控制器，和一个具有冲淡适应输出的冲淡控制器，冲淡控制器使用冲淡适应通过将请求平台状体转化为控制平台状态保持平台在其作业区域内，其中控制平台状态通过运动转换来控制致动器的长度，冲淡适应运用模型预测控制算法来计算，包括平台位置、速度及冲淡加速度的值最小化控制策略，模型预测控制算法连续输入请求平台状态及当前冲淡适应来计算在t+Δt时的预测平台状态，随后算法对J值的一阶和二阶梯度进行量化，获得最佳冲淡适应的新值，实现总值最小化，其中冲淡适应用于不断为下一个计算步骤t+dt将请求平台状体转化为控制平台状态，dt小于Δt。