[发明专利]微型机器人集群的相对定位方法无效
| 申请号： | 201110215363.3 | 申请日： | 2011-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN102305923A | 公开（公告）日： | 2012-01-04 |
| 发明（设计）人： | 陈佳品;毛玲;张大伟;李振波 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01S1/70 | 分类号： | G01S1/70;G01C1/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种微型机器人集群的相对定位方法，集群中每一微型机器人均安装有信号发送器和接收器以及角度测量器，集群中任一微型机器人Ri通过自身发送信号被邻居机器人Rj接收到，从而搜索到邻居机器人Rj，并通过调整自身方向至邻居机器人Rj接收到的信号最强；然后微行机器人Ri保持原地不动，邻居机器人Rj重复微型机器人Ri前述的动作；当微型机器人Ri和邻居机器人Rj互相搜索到对方且均调整至彼此接收到的信号最强的位置，此时，通过读取两个微型机器人Ri、Rj的接收器上的值获得彼此之间的距离，通过读取角度测量器获得彼此的方向角，完成定位。该方法针对微型机器人的特点进行定位，精度高、没有积累误差、分布式、快速和可扩展等。 | ||
| 搜索关键词： | 微型 机器人 集群 相对 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种微型机器人集群的相对定位方法，其特征在于：集群中每一微型机器人均安装有信号发送器和接收器以及角度测量器，集群中任一微型机器人Ri通过自身发送信号被邻居机器人Rj接收到，从而搜索到邻居机器人Rj，并通过调整自身方向至邻居机器人Rj接收到的信号最强；然后微行机器人Ri保持原地不动，邻居机器人Rj重复微型机器人Ri前述的动作；当微型机器人Ri和邻居机器人Rj互相搜索到对方且均调整至彼此接收到的信号最强的位置，此时，通过读取两个微型机器人Ri、Rj的接收器上的值获得彼此之间的距离，通过读取角度测量器获得彼此的方向角，完成定位。
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