[发明专利]一种室内移动机器人自主导航避障系统及方法无效
申请号: | 201110218625.1 | 申请日: | 2011-08-01 |
公开(公告)号: | CN102359784A | 公开(公告)日: | 2012-02-22 |
发明(设计)人: | 张云洲;李夏;范冠廷;徐开勇 | 申请(专利权)人: | 东北大学 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00;G01S5/30 |
代理公司: | 沈阳东大专利代理有限公司 21109 | 代理人: | 梁焱 |
地址: | 110819 辽宁*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | 本发明提供一种室内移动机器人自主导航避障系统及方法,系统包括无线传感器网络和移动机器人,无线传感器网络包括Cricket传感器锚节点、Cricket传感器接收节点和超声波传感器节点,室内环境分为若干网格,超声波传感器节点按分好的网格部署在天花板,同时随机部署大于等于四个Cricket传感器锚节点,移动机器人主控单片机外接通信模块连接Cricket接收节点,采用分段极大似然质心算法对机器人定位,建立三维环境地图和栅格地图,构造路径网格,基于膨胀算法和Dijkstra算法规划全局路径。本发明采用有全局监测能力的传感器网络,将其引入机器人室内、动态环境导航,定位准确、环境建模迅速、路径规划合理。 | ||
搜索关键词: | 一种 室内 移动 机器人 自主 导航 系统 方法 | ||
【主权项】:
一种室内移动机器人自主导航避障系统,其特征在于:包括无线传感器网络和移动机器人,无线传感器网络包括Cricket传感器锚节点、Cricket传感器接收节点和超声波传感器节点,以Cricket传感器和超声波传感器为载体,组成无线传感器网络WSN进行室内机器人定位和避障导航,具体地:将室内环境划分为若干网格,把超声波传感器节点按照划分好的网格均匀部署在天花板上,超声波传感器节点自发自收超声波信号,用于探测环境障碍物信息;同时,在天花板上随机部署大于等于四个Cricket传感器锚节点用于机器人定位,Cricket传感器接收节点用于接收Cricket传感器锚节点发送的信号,移动机器人的主控单片机外接SCI串口通信模块,单片机通过该模块与Cricket传感器接收节点相连,Cricket传感器接收节点收到信息后通过SCI串口通信模块将信息送入单片机中,采用分段极大似然质心算法对移动机器人进行定位,实时探测环境信息,建立三维环境地图和栅格地图,构造路径网格,基于膨胀算法和Dijkstra算法进行全局路径规划。
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