[发明专利]基于单幅彩色编码光栅的立体视觉测量方法

摘要

本发明公开了一种基于单幅彩色编码光栅的立体视觉测量方法，属于立体视觉测量技术领域。该测量方法利用彩色投影装置向待测物上投射一幅采用搜索哈密顿有向回路的方法进行排列编码的彩色编码光栅图样；利用两台彩色摄像装置分别拍摄投射在被测物体表面的彩色编码光栅图像；然后对拍摄到的两幅图像进行立体匹配，根据标定所建立的双目立体视觉模型，重建物体表面三维数据。进一步地，所述立体匹配首先通过在两幅图像中搜索同时满足编码值相同和极线约束的点的方法进行粗匹配，然后利用相关性计算进行精匹配，从而获得像素级的匹配结果。本发明投射一幅图像即可完成彩色条纹的编码，对设备的要求低，操作简单，易于实现；同时提高了匹配的精度。

主权项

1.一种基于单幅彩色编码光栅的立体视觉测量方法，该方法包括以下步骤：首先利用两台彩色摄像装置和一个彩色投影装置构成视觉传感器，并对两台彩色摄像装置的内部、外部参数进行标定；利用所述彩色投影装置向放置于所述视觉传感器测量区域中的被测物体表面投射一幅彩色编码光栅图样；两台彩色摄像装置分别拍摄投射在被测物体表面的彩色编码光栅图像；对拍摄到的彩色编码光栅图像进行解码，获得图像上每根光条唯一的编码值；根据两台彩色摄像装置所拍摄的两幅图像进行立体匹配，根据标定所建立的双目立体视觉模型，重建物体表面三维数据，其特征在于，所述彩色编码光栅图样按照以下方法生成：从个不同颜色的彩色光条基元中任意选取个子元素进行全排列，得到个排列；将这个排列作为有向图的节点，在其中搜索一条哈密顿回路；将该哈密顿回路上各节点之间的边按顺序排列，构成一个环形序列，该环形序列即为所述彩色编码光栅图样。