[发明专利]机器鱼红外视觉定位系统

摘要

一种机器鱼的红外视觉定位系统。该系统包括红外灯标，由安装在机器鱼背部的红外点组成；摄像机，用于捕捉红外灯标的图像信息；图像采集卡，用于实时获取摄像机拍摄的图像；图像分析单元，对图像采集卡获取的图像进行预处理，将图像的背景与红外点像素分离，并将红外点像素聚成一个连通点域；灯标检测单元，针对每个连通点域检测出其中单个红外点的图像点域，采用层次聚类法检测出每条机器鱼背上的多个红外点组成的灯标，将检测出的灯标与预定的灯标模式进行比对，如果能够与预定的灯标模式对应，则记录该检测出的灯标的图像坐标；视觉定位单元，根据单应矩阵和所述图像坐标来计算灯标的世界坐标。本发明的系统结构简单、制作方便、成本低廉。

主权项

一种机器鱼的红外视觉定位系统，该系统包括：红外灯标，由安装在机器鱼背部的红外点组成；摄像机，吊装在机器鱼所在的水池上方，用于捕捉红外灯标的图像信息；图像采集卡，用于实时获取摄像机拍摄的图像；图像分析单元，对图像采集卡获取的图像进行预处理，将图像的背景与红外点像素分离，并将红外点像素聚成一个连通点域；灯标检测单元，针对每个连通点域检测出其中单个红外点的图像点域，采用层次聚类法检测出每条机器鱼背上的多个红外点组成的灯标，将检测出的灯标与预定的灯标模式进行比对，如果能够与预定的灯标模式对应，则记录该检测出的灯标的图像坐标；视觉定位单元，根据单应矩阵和所述图像坐标来计算灯标的世界坐标。