[发明专利]机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序

摘要

本发明涉及机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序，该机械手装置具备：第一运算部，其根据致动器的角度传感器的旋转角度来检测数据，算出由具备所述角度传感器的所述致动器驱动的所述手臂的角速度；第二运算部，其根据借助所述连结装置连结的所述手臂中所具备的惯性传感器所检测的角速度检测数据，算出所述手臂以所述连结装置为轴的角速度，该连结装置包括所述第一运算部的运算对象的所述致动器；第三运算部，其算出除去了低频成分后的所述致动器与所述手臂之间的扭转角速度。

主权项

一种机械手装置，其特征在于，具备：手臂连结装置，其包括致动器、以预定的减速比传递所述致动器的转矩的转矩传递机构以及检测所述致动器的旋转角度的角度传感器；手臂体，其通过所述手臂连结装置串联地并且可以旋转地连结多个手臂而构成；基体，其利用基体连结装置可以旋转地与所述手臂体连结，该基体连结装置包括被设于所述手臂体的一端部的所述致动器、以预定的减速比传递所述致动器的转矩的转矩传递机构以及检测所述致动器的旋转角度的角度传感器；惯性传感器，其被安装于所述手臂中，且至少包括角速度传感器；第一运算部，其根据所述角度传感器的旋转角度检测数据，算出由具备所述角度传感器的所述致动器驱动的所述手臂的角速度；第二运算部，其根据借助所述连结装置连结的所述手臂中所具备的所述惯性传感器的角速度检测数据，算出以所述连结装置为轴的由所述致动器驱动的所述手臂的角速度，该连结装置包括所述第一运算部的运算对象的所述致动器；第三运算部，其算出所述致动器与所述手臂之间的扭转角速度，该所述致动器与所述手臂之间的扭转角速度被除去了由所述致动器驱动的所述手臂的所述角速度与根据所述惯性传感器的所述角速度检测数据所算出的所述手臂的所述角速度之差中所含的低频成分。