[发明专利]一种大量离散节点的并行定位方法的修正方法

摘要

本发明公开了一种大量离散节点的并行定位的修正方法。本发明包括：1)每个离散节点分配编号，构成最初的离散节点集合；2)最初的离散节点集合在第一层定位过程的每个定位组中抽取两个铆接节点构成新的离散节点集合；3)重复步骤2)直到最后形成的离散节点集合只含有一层定位过程；4)所有的离散节点集合独立的定位，将所有的离散节点集合整合到一个相对坐标系中；5)用新形成的离散节点集合来修正前一个形成的离散节点集合的定位组的累积误差；6)重复步骤5)直到最初的离散节点集合的第一层定位过程的所有的定位组的累积误差修正完成。本发明具有工作平均，时间复杂度低，完整的修正分层定位所带来的累积误差，有良好的鲁棒性能。

主权项

一种大量离散节点的并行定位方法的修正方法，其特征在于该方法包括以下步骤： 步骤1).大量离散节点中的每个离散节点分配一个唯一的自身编号，统计参与定位的离散节点总点数，形成最初的离散节点集合；步骤2).各离散节点根据自身编号和参与定位的离散节点总点数分别计算出第一层定位过程中自身所在的定位组号；步骤3).第一层定位过程中的每个定位组独立进行三点法定位,定位组之间并行工作，获得每个定位组定位数据的相对坐标；步骤4).第一层定位过程中的所有定位组两两配对整合至第二层定位过程，将第一层定位过程中的每一个定位组包含的所有点的坐标转换到整合成的第二层定位过程的某一定位组的相对坐标系中；步骤5).重复步骤4）直到整合到顶层定位过程，顶层定位过程只包含一个定位组，所有离散节点的坐标都整合到顶层定位过程中的定位组的相对坐标系中，则定位过程完成；步骤6).步骤4)进行的同时，在第一层定位过程中的每个定位组中抽出两个不作为主要节点的铆接节点，组成新的离散节点集合；步骤7).在新的离散节点集合中重复步骤1)至步骤6)，重复抽取铆接节点构成新的离散节点集合，直到最后形成的离散节点集合只含有一层定位过程；步骤8).将步骤1)至步骤7)形成的所有离散节点集合的顶层定位过程的定位组合并到一个总定位组中，所有离散节点集合中节点的坐标都整合到总定位组的相对坐标系中，所有的离散节点集合的定位过程完成；步骤9).用新形成的离散节点集合中的节点修正上一个离散节点集合中第一层定位过程中定位组的坐标；步骤10).重复步骤9)直到最初的离散节点集合修正完毕，则全部修正过程完成。