[发明专利]一种基于测距的定位修正方法

摘要

本发明公开了一种基于测距的定位修正方法。本发明包括：1)通过实验获得测距误差的分布情况；2)在每次测距过程中，根据误差分布估算有误差的距离测量值所对应的实际距离值的可能范围；3)根据目标节点和其他若干节点之间的实际距离的可能范围进行定位，算出目标节点的实际位置的一个可能范围；4)若该可能范围不大于预期值，则取该可能范围的中心为定位结果；否则利用目标节点与其他节点的测距结果重复步骤3），直到得出目标的实际位置的3组可能范围；5)由各可能范围估算出实际位置的可能范围，取该可能范围的中心为目标节点的修正后位置。本发明具有运算量增加不大，不需要进行额外的测距，修正后定位精度高的特点。

主权项

一种基于测距的定位修正方法，其特征在于该方法包括以下步骤： 步骤1)在定位开始之前先通过大量实验测得测距误差的分布情况；步骤2)开始定位后，在每次测距过程中，根据之前测得的误差分布估算该次测得的有误差的距离值所对应的实际距离值的可能范围；步骤3)根据目标节点和其他若干节点之间的实际距离的可能范围进行定位，算出目标节点的实际位置的一个可能范围；步骤4)若该可能范围小于等于预期值，则认为此次测量定位过程在统计意义上是足够准确的，不需要继续修正，直接取该范围的中心的位置为定位结果，结束定位修正方法；若该可能范围大于预期的值，则认为此次定位的结果有很大可能不够准确，利用目标节点与其他节点的测距重复步骤3），直到得出目标的实际位置的3组可能范围；步骤5)由各个可能范围的公共部分估算出实际位置的可能范围，认为该可能范围的中心为目标节点的修正后位置。