[发明专利]气动驱动二自由度柔性机械臂装置和控制方法

摘要

本发明公开了一种气动驱动二自由度柔性机械臂装置和控制方法。该装置包括柔性机械臂本体、气动驱动部分和控制部分。柔性机械臂本体一端为自由端，另一端为固定端，固定端通过摆动法兰盘机械连接装置安装在摆动气缸的摆动法兰盘上。摆动气缸的转动角度由光电编码器检测，无杆移动气缸的位移由线性光栅尺检测。在柔性机械臂固定端粘贴有多片压电陶瓷片分别作为压电片传感器和压电驱动器，自由端安装一只加速度传感器。压电传感器或加速度传感器可检测柔性机械臂的振动。气动驱动部分由两个气动通路构成，分别用于驱动无杆移动气缸的移动和摆动气缸的摆动。控制部分，用于处理检测到的柔性机械臂移动、转动、振动信号并做出相应的处理。

主权项

一种气动驱动二自由度柔性机械臂的装置，其特征在于该装置包括柔性机械臂本体、气动驱动部分和控制部分：——柔性机械臂本体包括：柔性机械臂（6），其一端为自由端，另一端为固定端，固定端通过摆动法兰盘机械连接装置（5）安装在摆动气缸（3）的摆动法兰盘上；摆动气缸（3），其摆动法兰盘通过联轴器（25）与固定在基座上的光电编码器（4）的转轴相连；无杆移动气缸（1），安装在固定基座上，其滑块与摆动气缸（3）的基座连接，且与线性光栅尺（2）的滑块相连；压电片传感器（8）和压电驱动器（9），粘贴在柔性机械臂（6）的固定端；加速度传感器（7），安装在柔性机械臂（6）的自由端；——气动驱动部分，由两个气动通路构成，分别用于驱动摆动气缸（3）的摆动和无杆移动气缸（1）的移动；——控制部分，用于处理检测到的柔性机械臂（6）转动、移动、振动信号并做出相应的处理。