[发明专利]双关节斜带式传动复合欠驱动机器人手指装置

摘要

双关节斜带式传动复合欠驱动机器人手指装置，属于仿人机器手技术领域，包括电机、减速器、基座、中部指段、末端指段、基座轴、近关节轴、远关节轴、多个齿轮、主动轮、从动轮，传动件、两个轴簧件及近关节轴传动装置。该装置中，基座轴与近关节轴均活动套设于基座中，第二齿轮活动套接在近关节轴上并与近关节轴之间连接有簧件。中部指段套固于近关节轴上，远关节轴套固于中部指段上。主动轮活动套接在基座轴上，从动轮活动套接于远关节轴上并与远关节轴之间连接有簧件。该装置利用主动轮与从动轮之间的反向传动机构与簧件解耦综合作用实现了手指自适应抓取物体，且在抓取过程中各指段耦合弯曲，动作拟人化，机构简单，适合用作拟人机器人手指。

主权项

一种双关节斜带式传动复合欠驱动机器人手指装置，包括电机(1)、减速器(2)、基座(3)、中部指段(41)、末端指段(42)、近关节轴(52)和远关节轴(53)；所述电机(1)与减速器(2)均固接于所述基座(3)上，电机输出轴与减速器输入轴相连；所述近关节轴(52)活动套设于基座(3)中，所述中部指段(41)活动套接在近关节轴(52)上，所述远关节轴(53)活动套设于中部指段(41)中，所述末端指段(42)套固在远关节轴(53)上；其特征在于：该装置还包括基座轴(51)、基座传动机构(6)，第一齿轮(61)、第二齿轮(62)、主动轮(71)、从动轮(72)、传动件(8)、第一簧件(91)、第二簧件(92)和过渡轮(10)；所述基座轴(51)活动套设于基座(3)中，所述基座轴(51)、近关节轴(52)和远关节轴(53)空间平行布置；所述减速器输出轴通过基座传动机构(6)与基座轴相连；所述第一齿轮(61)和主动轮(71)均套固于基座轴(51)上；所述第二齿轮(62)套固于近关节轴(52)上，并与所述第一齿轮(61)啮合；所述第一簧件(91)的两端分别连接近关节轴(52)和中部指段(42)；所述第二簧件(92)两端分别连接中部指段(42)和远关节轴(53)；所述过渡轮(10)活动套接在近关节轴(52)上；所述从动轮(72)套固在远关节轴(53)上；所述传动件(8)的一端与所述主动轮(71)固接，另一端绕过过渡轮(10)与所述从动轮(72)固接，且传动件成“S”形。