[发明专利]一种激光视觉传感头与焊枪手眼关系的补偿方法

摘要

本发明涉及一种激光视觉传感头与焊枪手眼关系的补偿方法，包括摆放参考点；测量出参考点在空间参照坐标系B内的位置BPi，记录工具手在空间参照坐标系B下的实际位姿HBT，实际参考点位置HPi＝HBT·BPi；测量出参考点在图像平面坐标系I内的位置IPi，通过伪手眼参数关系HLT’与激光传感头三维测量模型参数关系LIT，计算获得伪参考点位置HPi’＝HLT’·LIT；获得实际参考点位置和伪参考点位置的对应点集合HP＝{HPi，i＝1...N}和HP’＝{HPi’，i＝1...N}，N≥3；利用刚体关系最小二乘估计法计算补偿量ΔT，并获得实际的手眼关系HLT＝ΔT·HLT’。本发明不需要特殊的标定物，只需要从现场获取相应的点标定物即可进行，降低了标定成本；具有较高的补偿能力，能够保证最终激光视觉三维测量较好的精确度。

主权项

一种激光视觉传感头与焊枪手眼关系的补偿方法，其特征在于：建立相应的坐标系，包括代表了焊丝尖端位置所在的工具坐标系H、代表了传感头发射激光所在位置的激光坐标系L、代表了传感头接收到激光成像所在位置的图像平面坐标系I、代表了机器人运动工作的空间参照坐标系B；其包括以下步骤：(1)、在焊接现场任意摆放一个参考点；(2)、测量出所述的参考点在空间参照坐标系B内的位置BPi，记录工具手在空间参照坐标系B下的实际位姿HBT，并计算实际参考点位置HPi＝HBT·BPi；(3)、测量出所述的参考点在图像平面坐标系I内的位置IPi，通过机器人工具手焊丝尖端与校正前传感头激光初始位置的伪手眼参数关系HLT’与激光传感头三维测量模型参数关系LIT，计算获得伪参考点位置HPi’＝HLT’·LIT；(4)、重复步骤(2)、(3)N次，获得实际参考点位置和伪参考点位置的对应点集合HP＝{HPi，i＝1...N}和HP’＝{HPi’，i＝1...N}，N≥3；(5)、对HP、HP’利用刚体关系最小二乘估计法计算补偿量ΔT，并通过关系式获得实际的手眼关系HLT＝ΔT·HLT’。