[发明专利]一种级联刚体运动追踪、步行过程追踪方法与系统

摘要

本发明提供了一种级联刚体运动追踪方法与系统。该方法包括测量级联刚体各个刚体的姿态数据；根据所述姿态数据创建相应刚体的旋转矩阵；构造由级联刚体的级联点、级联刚体的两个端点组成的级联点集；以级联点集为处理对象，选取级联点集中的一个点为已知点，将该点的坐标与相应刚体的旋转矩阵相乘，得到该刚体的另一个级联点的坐标；将级联点集的坐标数据发送给运动追踪中心，由该追踪中心使用所述坐标数据驱动级联刚体模型的相应部位运动，并将运动过程虚拟呈现出来。本发明还提供了一种步行过程追踪方法与系统。本发明提供的方法与系统使得运动追踪过程简洁方便、受限因素少、数据准确。

主权项

一种级联刚体运动追踪方法，其特征在于，该方法包括：测量级联刚体各个刚体的姿态数据，所述姿态数据包括刚体运动的俯仰角、横滚角、航向角；根据所述姿态数据创建相应刚体的旋转矩阵；构造由级联刚体的级联点、级联刚体的两个端点组成的级联点集；以级联点集为处理对象，选取级联点集中的一个点为已知点，将已知点的坐标与包含该已知点的刚体的旋转矩阵相乘，得到该刚体的另一个级联点的坐标；将级联点集的坐标数据发送给运动追踪中心，由该追踪中心使用所述坐标数据驱动级联刚体模型的相应部位运动，并将运动过程虚拟呈现出来。