[发明专利]一种轮腿结合移动机器人

摘要

本发明提出了一种轮腿结合移动机器人，涉及机器人技术领域。它由车体框架系统、主动轮单元、从动轮单元、腿式结构单元、轮式升降结构、电源、控制系统等组成。车体框架系统采用了角铝与方形铝管支撑结构，采用底板与电源罩相结合的方式保护电源与控制电路。前、后轮运动单元布置于车体左右两侧，四个腿式结构运动单元分别布置于车体的前后两端。前轮单元采用直流伺服电机驱动，为主动轮，后轮单元为从动轮。轮式升降结构由直流伺服电机、弹性联轴器、直齿轮、转轴、防护罩以及必要的电机支架组成。电源由两个蓄电池组成。控制系统采用DSP和单片机的两级控制方案。本发明可以在平坦及复杂的路面上行驶，对非结构化环境具有良好的适应性。

主权项

一种轮腿结合移动机器人，其特征是：由车体框架系统、主动轮单元、从动轮单元、腿式结构单元、轮式升降结构、电源、控制系统等组成；车体框架系统采用了角铝与方形铝管支撑结构，车体底部布置有底板，采用底板与电源罩相结合的方式保护电源与控制电路板；前、后轮运动单元布置于车体左右两侧，四个腿式结构运动单元分别布置于车体的前后两端；前轮单元采用直流伺服电机驱动，为主动轮；后轮单元为从动轮；轮式升降结构由直流伺服电机、弹性联轴器、直齿轮、转轴、防护罩以及必要的电机支架组成；电源由两个蓄电池组成；控制系统采用两级控制方案，上位机采用DSP，下位机采用单片机。