[发明专利]一种球形机器人视觉定位系统及视觉定位方法无效
| 申请号： | 201110258964.2 | 申请日： | 2011-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN102435172A | 公开（公告）日： | 2012-05-02 |
| 发明（设计）人： | 叶平;李自亮;孙汉旭;贾庆轩;王轩;张天石 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种球形机器人视觉定位系统及视觉定位方法。视觉定位系统包括双目视觉系统、一维陀螺仪、球形机器人本体、核心控制系统和无线通信模块组成。定位系统通过相机和陀螺仪配合进行定位，定位算法在核心控制系统中在线实现，定位的数据通过无线通信模块进行远程传输，用户可以远程实时监控机器人的位置。定位方法是通过双目相机实时采集左右图像序列，通过双目视觉里程计算法，计算出球形机器人姿态和位置的变化，通过陀螺仪对球形机器人平台不稳定造成的特征定位误差进行补偿，最后采用卡尔曼滤波方法进行状态更新。整个过程不断迭代，实现实时对机器人的姿态和位置进行计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 球形 机器人 视觉 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种球形机器人视觉定位系统，其特征在于，包括双目视觉系统、一维陀螺仪、球形机器人本体、核心控制系统和无线通信模块等。定位系统通过相机和陀螺仪配合进行定位，定位算法在核心控制系统中在线实现，定位的数据通过无线通信模块进行远程传输，用户可以远程实时监控机器人的位置。
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