[发明专利]用于控制臂架设备的臂架末端位置的方法、装置以及系统有效
| 申请号： | 201110260345.7 | 申请日： | 2011-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN102354213A | 公开（公告）日： | 2012-02-15 |
| 发明（设计）人： | 易伟春;李葵芳;王帅;李仁玉;尹君 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;南毅宁 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种用于控制臂架设备的臂架末端位置的方法、装置以及系统，该臂架设备包括相互连接的多节臂架，相邻臂架之间连接有臂架油缸，该方法包括：在控制所述臂架末端从当前位置移动到目标位置之前，计算每一臂架油缸的 |
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| 搜索关键词： | 用于 控制 架设 末端 位置 方法 装置 以及 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制臂架设备的臂架末端位置的方法，该臂架设备包括相互连接的多节臂架，相邻臂架之间连接有臂架油缸，其特征在于，该方法包括：在控制所述臂架末端从当前位置移动到目标位置之前，计算每一臂架油缸的![]()
其中i＝1...n-1，n为臂架总量；![]()
为当所述臂架末端处于所述当前位置时，第i节臂架与第i+1节臂架的夹角；![]()
为当所述臂架末端处于所述目标位置时，第i节臂架与第i+1节臂架的夹角；Δθ为当所述臂架末端从所述当前位置移动到所述目标位置时，所述臂架的水平面旋转角度变化量；根据![]()
t以及预先存储的每一臂架油缸的控制模型![]()
计算每一臂架油缸的I，其中qi表示连接于第i节臂架与第i+1节臂架之间的臂架油缸的I与![]()
以及t之间的函数关系，I为施加至该臂架油缸的控制电流，t为该电流的施加持续时间；以及将所计算的控制电流I施加至相应的臂架油缸，持续时间t，并控制每一臂架于水平面旋转所述角度变化量Δθ，以控制所述臂架末端从所述当前位置移动到所述目标位置。
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