[发明专利]具有水陆两栖功能的小型变结构式推进装置

摘要

本发明一种具有水陆两栖功能的小型可变结构式推进装置，可在平坦地面、崎岖陆地、滩涂、水面以及水底等多种水陆环境中实现行进功能。其包括进机构、传动与同步装置、切换装置和固定装置，具体结构如下：固定装置，包括：外轴轴承支架、制动器支架、电机支架、离合器支架、壳体组成，所有支架均固联在壳体上；行进机构，包括四个可变轮桨，四组切换装置，用于配合行进机构的四个可变轮桨。该装置仅使用一台伺服电机并且无需更换任何零部件即可实现行进机构在轮、腿、桨之间的切换以及前进、后退、转弯等功能。通过同步装置还可实现前后行进机构的同步形状变化以及运动。该推进装置结构小巧、切换迅速、控制简单、耗能低、适应性强。

主权项

一种具有水陆两栖功能的小型变结构式推进装置，包括进机构、传动与同步装置、切换装置和固定装置，其特征在于：具体结构如下：固定装置，包括：外轴轴承支架(5)、制动器支架(15)、电机支架(11)、离合器支架(29)、壳体(17)组成，所有支架均固联在壳体(17)上；行进机构，包括：四个可变轮桨，即左前侧可变轮桨(30)、左后侧可变轮桨(31)、右前侧可变轮桨(32)、右后侧可变轮桨(33)；两个可变轮桨为一组，两组分别左右对称安装在密闭的壳体(17)的外部；每个可变轮桨均包括一个内侧轮辐(16)、一个外侧轮辐(20)、六个圆弧叶片(1)；内侧轮辐(16)通过螺钉固联在外轴(3)上，外侧轮辐(20)通过螺钉固联在内轴(2)上；每两个圆弧叶片(1)为一组，二者之间用销钉(18)联接；每组圆弧叶片的两个自由端分别用销钉(18)联接在内侧轮辐(16)和外侧轮辐(20)上，从而保证六个圆弧叶片(1)位于同一个平面，内侧轮辐(16)和外侧轮辐(20)分别位于不同的平面；四组切换装置，用于配合行进机构的四个可变轮桨，每组切换装置包括：内轴(2)、外轴(3)及与之相配合的离合器(6)、制动器(4)；离合器(6)与内轴(2)和外轴(3)相连；制动器(4)与外轴(3)和制动器支架(15)相连；两组传动与同步装置，每组传动与同步装置包括：主动齿轮(12)、从动齿轮(7)、前侧同步带轮(8)、后侧同步带轮(28)和同步齿型带(10)；位于前侧的两个内轴(2)分别有四个键槽，通过平键分别和外侧轮辐(20)、离合器(6)、从动齿轮(7)和位于前侧的同步带轮(8)相连；从动齿轮(7)安装在同步带轮(8)和离合器(6)之间；两个伺服电机(13)的输出轴与主动齿轮(12)相连，主动齿轮(12)与从动齿轮(7)啮合；两个伺服电机(13)分别直接驱动前侧的两个可变轮桨转动；同时前侧的可变轮桨通过同步齿型带(10)及前侧同步带轮(8)将运动传递给后侧同步带轮(28)，后侧同步带轮(28)与位于后侧的内轴(21)相连，进而带动后侧可变轮桨转动，实现前后一致的转动或变换结构。