[发明专利]一种惯性系统的托架标定和补偿方法

摘要

本发明属于惯性技术领域，涉及一种用于航空、航天、航海、陆基导航定位的惯性系统的托架标定和补偿方法。本发明采用与惯性系统独立的外部补偿器的方式，将一些与运载体有关的参数一次性放在外部补偿器内，当正常工作时，惯性系统可以直接从外部补偿器内提取数据，省去了大量的调平时间和调平工作。将一些与运载体或托架有关的参数(如俯仰安装误差、横滚安装误差、磁传感器的罗差数据等等)放在外部补偿器内非常可靠，解决了运载体上惯性系统故障或更换惯性系统后与运载体有关的参数丢失的问题，在惯性系统出现故障时，惯性系统的俯仰安装误差、横滚安装误差及磁传感器的罗差数据等参数依然储存在外部补偿器内。

主权项

一种惯性系统的托架标定和补偿方法，其特征是，惯性系统分为标定和补偿两部分，在惯性系统正常工作之前，首先对惯性系统的托架进行标定，在惯性系统正常工作时，对惯性系统的托架进行补偿，(一)托架标定，1.)将运载体调整到水平位置，将运载体上的“托架标定选择开关”闭合；2.)启动惯性系统，惯性系统得到计算机可以识别的输入数字量，惯性系统进入托架标定状态；3.)惯性系统工作在托架标定状态的同时，通过惯性系统中的输出离散量电路指示其工作状态；4.)此时，惯性系统实时计算其感测到的俯仰角和横滚角，惯性系统的计算机实时记录2‑‑30分钟的俯仰角数据和横滚角数据，数据记录结束后，分别求俯仰角的平均值θ0和横滚角的平均值γ0，俯仰角的平均值θ0和横滚角的平均值γ0即为俯仰角安装误差和横滚角安装误差；5.)将计算得到的俯仰角的平均值θ0和横滚角的平均值γ0通过惯性系统总线传输并分别储存到外部补偿器的俯仰角安装误差存储单元和横滚角安装误差存储单元中；6.)托架标定结束，系统退出托架标定状态并通过惯性系统中的输出离散量电路指示其工作状态；7.)关闭惯性系统；(二)托架补偿1.)将运载体上的“托架标定选择开关”断开；2.)启动惯性系统，惯性系统得到计算机可以识别的输入数字量，惯性系统进入正常工作状态；3.)惯性系统工作在正常工作状态的同时，通过惯性系统中的输出离散量电路指示其工作状态；4.)惯性系统通过数据总线将储存在外部补偿器中的俯仰角安装误差θ0和横滚角安装误差γ0读入惯性系统的计算机中；5.)惯性系统实时计算其感测到的俯仰角θ和横滚角γ，惯性系统对感测到的俯仰角θ和横滚角γ进行以下计算，得到俯仰角输出和横滚角输出：俯仰角输出＝θ‑θ0横滚角输出＝γ‑γ0。