[发明专利]一种卫星导航数据合理性检测方法

摘要

本发明的目的是提出一种操作简便的卫星导航数据合理性检测方法。包括三部分内容：(1)卫星导航数据自身合理性判别；(2)卫星导航连续两秒数据的合理性判别；(3)卫星导航数据“离散度”检测。本方法适用于惯性/卫星组合导航系统的对卫星导航数据的筛选，同时其(1)和(2)的内容也适合于单独的卫星导航数据的筛选。

主权项

一种卫星导航数据合理性检测方法，其特征是，(1)卫星导航数据自身合理性判别①根据惯导使用要求，确定载体经度、纬度的不合理数值区域；②根据惯导使用要求，确定载体海拔高度的不合理数值区域；③根据惯导使用要求，确定载体水平和天向速度的不合理数值区域；④对接收到的卫星导航数据分别按照①至③判据的顺序进行判别；⑤只有全部满足判别要求，确定为通过自身合理性判别，发出本秒卫星导航数据可用的信息，回到④等待判断下一秒卫星导航数据；⑥如果其中任意一个数值不满足判别要求，确定为不通过自身合理性判别，发出本秒卫星导航数据不可用的信息，回到④等待判断下一秒卫星导航数据；(2)卫星导航连续两秒数据的合理性判别分别选择设置位置差绝对值判据、速度差绝对值判据和时间差判据。按照下列步骤检测：I)判断本秒卫星数据状态字是否有效，如果状态字无效，则不存储本秒数据，重新等待和判断下一秒卫星数据状态字是否有效；如果状态字有效，则从卫星导航的位置、速度和时间数据中选择并在内存单元中存储指定的数据；II)如果第二秒导航数据的状态字无效，则不存储数据，并且将上一秒存储的数据清除；重新等待和判断下一秒卫星数据状态字是否有效；III)如果连续2秒数据有效，则将第2秒相应数据存储到内存单元中；IV)将内存中存入的连续2秒数据，同类数据相减并求绝对值；V)将得到的若干个绝对值分别与预先设置的每类数据的判据作比较；VI)如果有任何1个绝对值超过判据，发出本秒卫星导航数据不可用的信息，清掉内存单元中已存储的连续两秒的卫星导航数据，回到I)，重新等待和判断下一秒卫星数据状态字是否有效；VII)如果全部绝对值通过判据，则当前卫星导航数据通过连续两秒合理性判别，发出本秒卫星导航数据可用的信息；VIII)如果前两秒的卫星导航数据通过判断，下1秒卫星导航数据有效，则存入内存单元，顶掉最先存入的第1秒的卫星导航数据，再转到IV)；IX)如果前两秒的卫星导航数据通过判断，下1秒卫星导航数据无效，则将连续两秒存储的数据全部清除，再转到I)，重新等待和判断下一秒卫星数据状态字是否有效。(3)卫星导航数据“离散度”检测分别选择设置位置和速度的离散度判据，并设置每个修正时间周期内的有效卫星导航数据的的总秒数判据。按照下列步骤检测：<1>在闭环修正或开环修正的时间周期内，在内存单元中分别从位置和速度的数据中选择存储惯导和卫星导航对应的同步数据；<2>本个修正时间周期内的有效卫星导航数据的的总秒数是否达到判据。否，发出本次修正的时间周期内卫星导航数据不合格的信息，清掉已存储的本次修正的时间周期内存储的全部惯导和卫星导航对应的同步数据，回到<1>，等待和判断下一个修正时间周期内的数据；是，则做下列处理：(a)分别计算存储的惯导和卫星导航对应同步数据的差值，同一种数据的差值要通过两两比较，确定出一个最大值和一个最小值；(b)同一种数据的最大值和最小值相减之后再取绝对值，就得到这种数据的离散度；(c)每一种数据都按上述步骤计算，分别得到对应的离散度；(d)将每一种数据的离散度分别用预先设定的离散度判据做判断，如果至少有一种数据的离散度达不到要求，则确定本闭环修正或开环修正时间周期内卫星导航数据的离散度超标，不能用于组合导航，发出本次修正的时间周期内卫星导航数据不可用的信息；如果全部达到要求，则确定本闭环修正或开环修正时间周期内卫星导航数据满足离散度要求，发出本次修正的时间周期内卫星导航数据可用的信息；<3>清掉已存储的本次修正的时间周期内存储的全部惯导和卫星导航对应的同步数据，回到<1>，等待和判断下一个修正时间周期内的数据。