[发明专利]基于惯性/里程计/气压高度陆用导航系统高度组合方法有效
| 申请号： | 201110273435.X | 申请日： | 2011-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN102997892A | 公开（公告）日： | 2013-03-27 |
| 发明（设计）人： | 王黎斌;尚克军;刘辉;王子静;徐策;李文耀;扈光锋;周祖洋;李邦清;刘锋 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C5/00 | 分类号： | G01C5/00 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高尚梅 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于陆用惯性导航技术领域，具体涉及一种基于惯性/里程计/气压高度陆用导航系统高度组合方法。本方法以气压高度与惯性/里程组合高度的差值为观测量，采用最小二乘法对惯性/里程计高度组合误差模型中的参数进行估计，并利用估计的参数对惯性/里程高度进行修正。本发明要解决的技术问题是现有的陆用导航系统高度组合方法无法同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。本发明的有益效果为通过采用惯导、里程计和气压高度三种信息融合，实现不同车/路况变化下的高程误差抑制，能够同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 惯性 里程计 气压 高度 导航系统 组合 方法 | ||
【主权项】：
一种基于惯性/里程计/气压高度陆用导航系统高度组合方法，其特征在于：该方法以气压高度与惯性/里程组合高度的差值为观测量，采用最小二乘法对惯性/里程计高度组合误差模型中的参数进行估计，并利用估计的参数对惯性/里程高度进行修正；具体包括如下步骤：步骤1.建立惯性/里程计组合高度误差模型；步骤2.参数估计；步骤3.误差补偿。
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