[发明专利]虚拟轴机床并联机构运动控制的自适应动态滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种用于虚拟轴机床并联机构运动控制的自适应动态滑模控制方法，先建立带有电机驱动轴干扰项的虚拟轴机床各支路控制器的被控对象数学模型，再规划出虚拟轴机床并联机构运动路径，确定在实现并联机构期望运动过程中虚拟轴机床各支路驱动电机的期望运动轨迹，检测各支路驱动电机的实际运动状态，构建动态切换函数，设计针对电机驱动轴干扰的自适应率，最后设计自适应动态滑模控制律，并据此计算出虚拟轴机床各控制支路电机驱动控制量，发送给各电机驱动器，驱动虚拟轴机床并联机构实现期望运动，能够削弱虚拟轴机床执行机构快变动力学特性对系统控制性能的不利影响，增强虚拟轴机床系统对于强烈干扰的的抵抗能力。

主权项

一种虚拟轴机床并联机构运动控制的自适应动态滑模控制方法，其特征是采用如下步骤：1）以电机驱动器和电机为被控对象，以虚拟轴机床并联机构为负载，建立带有电机驱动轴干扰项的虚拟轴机床各支路控制器的被控对象数学模型；2）根据虚拟轴机床加工控制要求，规划出虚拟轴机床并联机构的运动路径，确定在实现并联机构期望运动过程中虚拟轴机床各支路驱动电机的期望运动轨迹；3）检测虚拟轴机床各支路驱动电机的实际运动状态；4）构建动态切换函数；5）设计针对电机驱动轴干扰的自适应率；6）基于步骤1）所建立的被控对象数学模型设计自适应动态滑模控制律，据此计算出虚拟轴机床各控制支路电机驱动控制量；7）将各控制支路电机驱动控制量发送给各电机驱动器，驱动虚拟轴机床并联机构实现期望运动。