[发明专利]一种含5R闭环子链的六自由度并联机构

摘要

一种含5R闭环子链的六自由度并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链、第三五杆机构闭环子链以及执行机构子链。所述第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链和第三五杆机构闭环子链在同一平面内，第一五杆机构闭环子链可控制第一转台运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二转台运动，第三五杆机构闭环子链可控制第三转台运动，第一转台、第二转台和第三转台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过三个对称结构的闭环子链控制动平台六自由度的运动输出，机构运动学正、逆问题求解容易，控制方便，且驱动电机均安装在机架上，杆件都可以做成轻杆，有效降低机构重量，机构刚性好、惯量小，动力学性能好。

主权项

一种含5R闭环子链的六自由度并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链、第三五杆机构闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为：所述第一五杆机构闭环子链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副连接到机架上，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第二主动杆连接，第二主动杆另一端通过第五转动副与机架连接，所述第二五杆机构闭环子链由第三主动杆、第四主动杆、第三连杆、第四连杆及机架连接而成，第三主动杆一端通过第六转动副连接到机架上，第三主动杆另一端通过第七转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第八转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第九转动副与第四主动杆连接，第四主动杆另一端通过第十转动副与机架连接，所述第三五杆机构闭环子链由第五主动杆、第六主动杆、第五连杆、第六连杆及机架连接而成，第五主动杆一端通过第十一转动副连接到机架上，第五主动杆另一端通过第十二转动副与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第十三转动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第十四转动副与第六主动杆连接，第六主动杆另一端通过第十五转动副与机架连接，所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第三转台、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第一虎克铰、第二虎克铰、第三虎克铰及动平台连接而成，第一转台通过第三转动副与第一连杆连接，第一转台通过第十六转动副与第七连杆连接，第七连杆另一端通过第十七转动副与第一虎克铰连接，第一虎克铰通过第十八转动副与动平台连接，第二转台通过第八转动副与第三连杆连接，第二转台通过第十九转动副与第八连杆连接，第八连杆另一端通过第二十转动副与第二虎克铰连接，第二虎克铰通过第二十一转动副与动平台连接，第三转台通过第十三转动副与第五连杆连接，第三转台通过第二十二转动副与第九连杆连接，第九连杆另一端通过第二十三转动副与第三虎克铰连接，第三虎克铰通过第二十四转动副与动平台连接。