[发明专利]手部以及机器人有效
| 申请号： | 201110285813.6 | 申请日： | 2011-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN102416623A | 公开（公告）日： | 2012-04-18 |
| 发明（设计）人： | 久保田义昭;壇洋一郎;千千和淳 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;王小东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种手部以及机器人，能够将所把持的螺栓插入到螺孔中。手部(20)具有：一对支撑部(22a、22b)；第1及第2把持爪(21a、21b)，它们分别支撑于一对支撑部(22a、22b)的内侧，用于把持螺栓(B)；摆动机构(29)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)绕与各支撑部(22a、22b)的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更第1及第2把持爪(21a、21b)的末端的方向；以及螺栓旋转机构(30)，其使第1及第2把持爪(21a、21b)所把持的螺栓(B)绕螺栓(B)的轴线旋转。 | ||
| 搜索关键词： | 以及 机器人 | ||
【主权项】：
一种手部，其特征在于，该手部具备：一对支撑部；第1及第2把持爪，它们分别支撑于所述一对支撑部的内侧，用于把持螺栓；摆动机构，其使所述第1及第2把持爪绕与所述各支撑部的长度方向交叉的摆动轴线摆动，从而变更所述第1及第2把持爪的末端的方向；以及螺栓旋转机构，其使所述第1及第2把持爪所把持的螺栓绕该螺栓的轴线旋转。
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