[发明专利]交流永磁伺服系统的在线转动惯量辨识装置及辨识方法无效
| 申请号： | 201110301765.5 | 申请日： | 2011-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN102355193A | 公开（公告）日： | 2012-02-15 |
| 发明（设计）人： | 杨明;牛里;徐殿国 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14;H02P21/14 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 交流永磁伺服系统的在线转动惯量辨识装置及辨识方法，属于伺服电机控制技术领域。它解决了现有对电机的转动惯量辨识均是在离线状态下辨识负载机械系统转动惯量，无法根据系统当前状况实时调整系统控制参数的问题。本发明装置由位置控制器、速度控制器、转矩控制器、电机和负载单元、光电编码器、微分单元、正弦信号生成器和转动惯量辨识单元组成；方法为在电机系统的生产运行过程中，向位置环电机给定位置信号注入幅值较小的谐波指令，提取相应频率分量的电机位置角及转矩控制信号，实现对转动惯量的在线辨识。本发明适用于交流永磁伺服系统的在线转动惯量辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 交流 永磁 伺服系统 在线 转动惯量 辨识 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种交流永磁伺服系统的在线转动惯量辨识装置，它包括位置控制器(1)、速度控制器(2)、转矩控制器(3)、电机和负载单元(4)和光电编码器(5)，其特征在于：它还包括微分单元(6)、正弦信号生成器(7)和转动惯量辨识单元(8)，正弦信号生成器(7)输出的正弦波信号与电机给定位置信号叠加后生成控制信号输入给位置控制器(1)的控制信号输入端，位置控制器(1)的位置控制信号输出端连接速度控制器(2)的速度控制信号输入端，速度控制器(2)的转矩控制信号输出端连接转矩控制器(3)的转矩控制信号输入端，转矩控制器(3)的PWM电压信号输出端连接电机和负载单元(4)的PWM电压信号输入端，电机和负载单元(4)的电机转子位置信号输出端连接光电编码器(5)的电机转子位置信号输入端，光电编码器(5)用于采集电机和负载单元(4)中电机的转子位置信号，光电编码器(5)的转子位置信号输出端连接转动惯量辨识单元(8)的转子位置信号输入端；电机和负载单元(4)的转矩反馈信号输出端连接转矩控制器(3)的转矩反馈信号输入端；转动惯量辨识单元(8)的转矩信号输入端连接速度控制器(2)的转矩控制信号输出端；位置控制器(1)的电机转子位置反馈信号输入端连接光电编码器(5)的电机转子位置信号输出端；光电编码器(5)的电机转子位置反馈信号输出端连接微分单元(6)的电机转子位置信号输入端，微分单元(6)的电机转速信号输出端连接速度控制器(2)的电机转速反馈信号输入端。
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