[发明专利]用于机器人的控制设备、控制方法及计算机程序有效
| 申请号： | 201110305492.1 | 申请日： | 2011-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN102452077A | 公开（公告）日： | 2012-05-16 |
| 发明（设计）人： | 长阪宪一郎 | 申请（专利权）人： | 索尼公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杜诚;李春晖 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供了一种用于机器人的控制设备、控制方法及程序，该控制设备包括：混合动力学计算器，其通过使用辅助模型执行包括逆向动力学和正向动力学的混合动力学计算，来计算在关节加速度已知的情况下作用于不可移动关节的关节力、和在关节力已知的情况下可移动关节处产生的关节加速度，在辅助模型中，具有致动关节和非致动关节的机器人的所述致动关节是不可移动的；正向动力学计算器，其使用主模型来计算由作用于机器人的已知力产生的加速度；关节力确定单元，其确定关节力；以及关节力控制器，其控制机器人的每个关节的关节力。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 控制 设备 方法 计算机 程序 | ||
【主权项】：
一种用于机器人的控制设备，包括：混合动力学计算器，其通过使用辅助模型执行包括逆向动力学和正向动力学的混合动力学计算，来计算在关节加速度已知的情况下作用于不可移动关节的关节力、和在所述关节力已知的情况下可移动关节处产生的关节加速度，在所述辅助模型中，具有致动关节和非致动关节的所述机器人的所述致动关节是不可移动的；正向动力学计算器，其使用主模型来计算由作用于所述机器人的已知力产生的加速度，在所述主模型中，所述机器人的全部关节是可移动的；关节力确定单元，其基于来自所述混合动力学计算器和所述正向动力学计算器的计算结果，来确定用于在所述机器人的任意部分产生期望的目标加速度的关节力；以及关节力控制器，其将所确定的关节力设定为控制目标值，以及控制所述机器人的每个关节的关节力。
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