[发明专利]具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人

摘要

本发明公开了一种具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人，主要包括基座、运动平台及以并联方式联于基座与运动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链等部分。在所述三条运动支链中，第三运动支链和第二运动支链结构相同，其特征是：所述第一连接座通过一个水平安装的第三转动轴与运动台相联，所述第三转动轴与第二转动轴互相垂直。通过三个运动支链的三个伸缩杆的驱动，可实现运动平台在垂直面内的二维移动和绕一水平轴的转动。该工业机器人具有结构简单、精度高、承载能力强和工艺性好等优点，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。

主权项

一种具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人，主要包括基座（1）、 运动平台（3）及以并联方式联于两者之间的三条运动支链（2，4，5），其中：在第一运动支链中，一对第一H形连杆（6，6′）的下端分别通过一对第五转动轴（15、15′）与基座相联，所述一对第一H形连杆结构相同，该第一H形连杆的上端分别通过一对第一转动轴（7、7′）与第一连杆（14）的两端相联，同时，第一H形连杆的上端通过一对第一转动轴与一对第二H形连杆（8、8′）的下端相联，该第二H形连杆的上端分别通过一对第二转动轴（9、9′）与连接座（11）相联，所述一对第二H形连杆结构相同，所述一对第五转动轴之间的距离与所述一对第一转动轴之间的距离相等，所述一对第一转动轴之间的距离与一对第二转动轴之间的距离相等；第三运动支链（5）和第二运动支链（4）结构相同，在第二和第三运动支链中，第二连杆（23）的下端通过第十转动轴（25）与下连接座（24）相联，上述第二连杆的上端通过第九转动轴（22）与第三连杆（21）的下端相联，该第三连杆的上端通过第七转动轴（19）与上连接座（18）相联；其特征在于：第一伸缩杆（13）的两端分别与安装在两个H形连杆中部的一对第四转动轴（12、12′）相联，第一转动轴（7、7′）、第二转动轴（9、9′）第四转动轴（12、12′）和第五转动轴（15、15′）互相平行安装；连接座通过一个水平安装的第三转动轴（10）与运动台相联，所述第三转动轴与第二转动轴互相垂直，第二和第三运动支链中的第二伸缩杆（16）的两端分别通过一对第八转动轴（20、20′）与第三连杆和第二连杆的中部相联，第八转动轴、第十转动轴、第九转动轴和第七转动轴互相平行安装；下连接座通过第十一转动轴（26）与基座相联，上连接座通过第六转动轴（17）与运动台相联，第六转动轴与第三转动轴互相平行，第十一转动轴与第六转动轴互相平行，第十转动轴与第十一转动轴互相垂直。