[发明专利]GPS/SINS组合导航全数字仿真方法及装置无效
| 申请号： | 201110322390.0 | 申请日： | 2011-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN102508954A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 宗群;吴宏硕;田栢苓;侯志宁;廖海林 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于组合导航领域。为提供一种低成本、高精度导航装置及方法，本发明采取的技术方案是，GPS/SINS组合导航全数字仿真装置，由轨迹发生器模块、IMU仿真器、GPS仿真器、SINS解算模块以及卡尔曼滤波器模块构成；轨迹发生器模块用于产生飞行轨迹数据；IMU仿真器用于模拟陀螺仪和加速度计的实际情况；GPS仿真器模拟GPS接收机，输出载体的伪距、伪距率、位置和速度信息；SINS解算模块将IMU仿真器的输出进行解算获得载体的位置、速度和姿态信息；卡尔曼滤波器模块将GPS和SINS可以按照松散组合和紧密组合两种不同的组合方式，采用Kalman滤波方法进行数据融合。本发明主要应用于导航。 | ||
| 搜索关键词： | gps sins 组合 导航 数字 仿真 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种GPS/SINS组合导航全数字仿真装置，其特征是，由轨迹发生器模块、IMU仿真器、GPS仿真器、SINS解算模块以及卡尔曼滤波器模块构成；轨迹发生器模块用于产生飞行轨迹数据；IMU仿真器用于模拟陀螺仪和加速度计的实际情况，输出载体的三维角速度信息和三维加速度信息；GPS仿真器模拟GPS接收机，输出载体的伪距、伪距率、位置和速度信息；SINS解算模块将IMU仿真器的输出进行解算获得载体的位置、速度和姿态信息；卡尔曼滤波器模块将GPS和SINS可以按照松散组合和紧密组合两种不同的组合方式，采用Kalman滤波方法进行数据融合。
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