[发明专利]一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法

摘要

本发明公开了一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法，包括自适应密封裙、密封内衬、离心泵、离心泵电机、离心泵电机驱动器、机器人本体等，密封裙垂直固定安装在机器人本体的下底面四周；机器人本体上开一个通孔，离心泵的进气口与机器人本体的通孔位置对应并固定安装在机器人本体的上面，离心泵电机的输出轴与离心泵连接；密封内衬设置在机器人本体的下底面，位于通孔和密封裙之间。本发明每个可重构爬壁机器人是一个独立的个体，在无障碍时独立完成侦察等任务；在某爬壁机器人需要跨越障碍时，两个独立的可重构爬壁机器人通过组合为一个整体，协同完成越障任务。

主权项

一种可重构的爬壁机器人，其特征在于包括自适应密封裙（1）、密封内衬（2）、离心泵（3）、离心泵电机（4）、离心泵电机驱动器（5）、机器人本体（6）、四个车轮（7‑1、7‑2、7‑3、7‑4）、四个车轮舵机（8‑1、8‑2、8‑3、8‑4）、悬挂装置（9）、俯仰机械臂（10）、机械臂舵机（11）、快速可分离连接装置（12）、无线微型摄像头（13）、摄像头旋转舵机（14）、摄像头支架（15）、控制单片机（16）、无线数字接收器（17），密封裙（1）垂直固定安装在机器人本体（6）的下底面（18）四周；机器人本体（6）上开一个通孔（19），离心泵（3）的进气口与机器人本体（6）的通孔（19）位置对应并固定安装在机器人本体（6）的上面，离心泵电机（4）的输出轴与离心泵（3）连接；密封内衬（2）设置在机器人本体（6）的下底面，位于通孔（19）和密封裙（1）之间；机器人本体（6）左右两侧的前后分别布置四个车轮（7‑1、7‑2、7‑3、7‑4），每个车轮的中心轴与各自车轮舵机的输出轴通过联轴器固定连接，该四个车轮舵机（8‑1、8‑2、8‑3、8‑4）通过悬挂装置（9）固定连接到机器人本体（6）上；俯仰机械臂（10）一端垂直固定安装在机械臂舵机（11）输出轴上，另一端与摄像头旋转舵机（14）固定连接，机械臂舵机（11）的本体固定安装在机器人本体（6）的前进方向一侧；无线微型摄像头（13）的下底面与摄像头支架（15）的上平面连接，该摄像头支架（15）的中心孔固定安装在摄像头旋转舵机（14）的输出轴上；快速可分离连接装置（12）固定安装在俯仰机械臂（10）上，并向左或右偏置安装；四个车轮舵机（8‑1、8‑2、8‑3、8‑4）、机械臂舵机（11）、摄像头旋转舵机（14）、离心泵电机驱动器（5）的控制信号都连接到控制单片机（16）的IO输出脚；离心泵电机驱动器（5）与离心泵电机（4）的电极连接，并设置在机器人本体（6）上，无线数字接收器（17）通过串口与控制单片机（16）连接。