[发明专利]精密单点定位与惯性测量紧组合导航系统及数据处理方法

摘要

一种精密单点定位与惯性测量紧组合导航系统及数据处理方法，该导航系统包括惯性测量单元、惯性测量处理模块、GPS接收机和卡尔曼滤波计算模块。惯性测量单元输出载体的惯性测量数据，惯性测量处理模块接收惯性测量单元输出的数字信号，通过导航积分计算载体位置、速度、姿态和航向数据，并计算相对于惯性测量单元的伪距、载波、载波变化率，GPS接收机用于输出精密单点定位信息，卡尔曼滤波计算模块接收惯性测量处理模块和GPS接收机的输出信号，通过多状态卡尔曼滤波计算修正参数，并将修正参数反馈到惯性测量处理模块，惯性测量处理模块接收修正参数，计算导航数据。发明有效克服了在卫星几何结构不佳或者遮蔽半遮蔽区域GPS信号差的缺点。

主权项

一种精密单点定位与惯性测量紧组合导航系统，其特征在于：它包括惯性测量单元（1）、惯性测量处理模块（2）、GPS接收机（3）、卡尔曼滤波计算模块（4）和电源模块，其中：惯性测量单元（1）的输出端与惯性测量处理模块（2）相连，惯性测量处理模块（2）与GPS接收机（3）分别连接卡尔曼滤波计算模块（4），卡尔曼滤波计算模块（4）同时接收惯性测量处理模块（2）和GPS接收机（3）的输出信号，通过多状态卡尔曼滤波计算，修正惯性测量处理模块（2）和GPS接收机（3）参数，将修正的参数反馈到惯性测量处理模块（2）和GPS接收机（3），惯性测量处理模块（2）接收卡尔曼滤波计算模块（4）反馈的修正参数后得到组合导航数据。