[发明专利]智能驻车制动及辅助起步控制方法

摘要

本发明公开了一种智能驻车制动及辅助起步控制方法，步骤：智能驻车制动控制器初始化，读取单片机存储的控制参数；读取车速信号V、制动踏板行程信号Db、油门踏板行程信号Da、变速器档位信号Js、点火钥匙门开关信号key、使能开关信号Button、前轮轮速信号ωf、后轮轮速信号ωr和坡度信号Sa；根据读取的信号与满足的响应条件，调用与执行智能驻车控制流程、辅助起步控制流程、驻车制动自退出控制流程、长期驻车控制流程、应急制动控制流程或人为关断复位控制流程；根据各控制流程计算的电机目标制动力换算电机目标转矩：根据得到的电机目标转矩计算电机目标转子电流；根据电机目标转子电流控制电机PWM驱动控制电路的占空比。

主权项

一种智能驻车制动及辅助起步控制方法，其特征在于，所述的智能驻车制动及辅助起步控制方法包括如下步骤：1)智能驻车制动控制器(11)初始化，完成自检过程，并读取型号为MC9S12x的单片机内存中存储的控制参数：(1)控制阈值：车速阈值V0、车速阈值V1、车速阈值V2与车速阈值V3，单位，km/h；制动踏板开度阈值Db0和制动踏板开度阈值Db3，单位，度；油门踏板开度阈值Da0；额外增加的目标制动力Fb0和额外增加的目标制动力Fb1，单位，N；坡度变化率阈值dSa0；前轮转速控制阈值ωf0，单位，r/min；(2)控制系数：电压占空比与目标制动力换算系数Ku，惯性力折算到制动力的换算系数Ka，考虑坡度变化率的质量系数Kα，释放制动时驻车制动力增加倍数Kf；(3)物理常数：汽车整备质量M0，单位，kg；计算用标准乘员质量Mp，单位，kg；重力加速度g，单位，m·s‑2；车轮半径rw，单位，m；(4)时间常数：子程序中使用的延迟时间常数t1，延迟时间常数t2，延迟时间常数t3，延迟时间常数t4；(5)智能驻车制动系统使能状态参数ipb：汽车重新点火，智能驻车制动控制器(11)上电后，智能驻车制动系统使能状态参数ipb为1；2)智能驻车制动控制器(11)读取车速信号V，单位，km/h、制动踏板行程信号Db，单位，度、油门踏板行程信号Da，单位，度、变速器档位信号Js、点火钥匙门开关信号key、使能开关信号Button、前轮轮速信号ωf，单位，r/min、后轮轮速信号ωr，单位，r/min和坡度信号Sa，单位，度；3)根据智能驻车制动控制器(11)所读取的信号与所满足的响应条件，分别调用与执行智能驻车控制流程、辅助起步控制流程、驻车制动自退出控制流程、长期驻车控制流程、应急制动控制流程或人为关断复位控制流程；4)根据调用与执行的各控制流程计算得到的驻车制动电机的目标制动力用下式换算电机目标转矩：Tm＝Kt*Fb*rw    (13)Tm‑电机目标转矩，单位.Nm，Kt‑考虑制动鼓半径、制动器制动因数、驻车制动杠杆比与驻车制动电机绞轮半径这些结构参数确定的换算系数，该换算系数通过实际测定乘积计算得到，它在智能驻车制动控制器(11)中为一固定常数，Fb‑驻车制动电机的目标制动力，单位，N，rw‑车轮半径，单位，m；5)根据计算得到的电机目标转矩按下式计算电机目标转子电流：ia＝Ki*Tm       (14)ia‑电机目标转子电流，单位.A，Ki‑驻车制动电机力矩常数；6)根据得到的电机目标转子电流控制驻车制动电机PWM驱动控制电路的占空比，依据下式实现对驻车制动电机转矩的控制；αu＝Kui*ia＝Ku*Fb    (15)αu‑电机电压PWM控制电路的占空比，Kui‑根据目标电流换算到电压占空比的换算系数，实际应用时，根据等式右侧将目标制动力直接换算成控制电压占空比，即Ku＝Kui*Ki*Kt*rw。