[发明专利]多自由度机械臂模块化关节无效
| 申请号： | 201110333688.1 | 申请日： | 2011-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN102431038A | 公开（公告）日： | 2012-05-02 |
| 发明（设计）人： | 鲜麟波;吴松;张立 | 申请（专利权）人： | 武汉需要智能技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 秦士魁 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度机械臂模块化关节，包括两个以上模块化关节串联且同轴旋转，模块化关节包括关节一和关节二连接为一体，其中，关节一包括传递动力输入轴、该动力输入轴上设有都第一谐波减速器和第一离合器；关节二包括与所述关节一输入轴连接的传动轴，该传动轴与第一离合器相连，第二离合器衔铁与分动传动机构相连接，该分动传动机构分别与第二谐波减速器。本发明采用了模块化关节的结构方式，构成的机械臂开发周期短、较容易构成多自由度的；本发明的模块化关节，通过分动与传动的方式让多个模块化关节可以共用一个动力源，从而能够减少伺服电机、编码器、驱动器的使用数量，有利于降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机械 模块化 关节 | ||
【主权项】：
一种多自由度机械臂模块化关节，其特征在于，包括两个以上模块化关节串联且同轴旋转，模块化关节包括关节一和关节二连接为一体，其中，关节一包括传递动力输入轴、该动力输入轴上设有都第一谐波减速器和第一离合器；关节二包括与所述关节一输入轴连接的传动轴，该传动轴与第一离合器相连，第二离合器衔铁与分动传动机构相连接，该分动传动机构分别与第二谐波减速器。
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