[发明专利]一种机载激光点云数据的快速滤波方法

摘要

本发明涉及一种机载激光点云数据的快速滤波方法，基于扫描线分割对机载激光点云数据进行滤波，并利用图形处理器进行加速。本发明的优点是在城市地区可有效滤除房屋、树木等非地面点，自动获取数字高程模型，数据处理速度快，同时由于各扫描线互不相关，因此适合用图形处理器进行加速，能极大地提高激光点云数据处理效率。

主权项

一种机载激光点云数据的快速滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，读取激光点云数据，并按扫描线组织激光点云数据中包含的点；步骤2，对每一条扫描线进行滤波处理，具体方式如下，根据地物尺寸沿扫描线设置一个窗口，找出窗口内最低点，然后沿扫描线移动这个窗口，最终得到一系列局部最低点，将这些局部最低点标记为地面点；以这些局部最低点为种子点，分别向左右两边进行生长，判断相邻点的高差和坡度是否均在预设的阈值范围内，不是则将该相邻点标记为非地面点，停止向该相邻点方向的判断；是则将该相邻点标记为地面点，并以这个点为基础继续判断相邻点的高差和坡度是否均在预设的阈值范围内，直到相邻点为非地面点或边界点或是已被判断处理过的点为止；所述边界点是该扫描线最左边的点或最右边的点。