[发明专利]自动装置

摘要

本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。

主权项

一种自动装置，具有：手臂，将一端自由转动地支持；驱动源，用于转动所述手臂；角度传感器，其检测所述驱动源的转动角度并输出所述驱动源的转动角度信息；惯性传感器，其安装于所述手臂，输出作用于所述手臂的惯性力的惯性力信息；以及控制指令发生部，其输出规定所述手臂的转动动作的控制指令，所述自动装置的特征在于，具有：控制切换决定部；以及手臂动作控制部，所述控制切换决定部，决定通过控制所述驱动源来控制所述手臂的动作时的所述惯性力信息的加权常数，所述手臂动作控制部，根据所述控制指令、所述转动角度信息、以及乘以所述控制切换决定部所决定的所述加权常数之后的所述惯性力信息，控制所述驱动源从而来控制所述手臂的动作。