[发明专利]带有动态摩擦补偿的机械臂关节定位控制方法无效
| 申请号： | 201110348816.X | 申请日： | 2011-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN102501251A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 褚明;贾庆轩;孙汉旭;邓夏;黄飞杰;陈钢 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种带有动态摩擦补偿功能的机械臂关节定位控制方法，通过全局控制单元和局部控制单元来实现。全局控制单元用来完成整体大范围内的机械臂关节轨迹跟踪，由机械臂关节中应用广泛的PD控制器实现，PD控制器的输入向量包括机械臂关节的位置误差和位置误差的变化率；局部控制单元用来完成局部微小范围内的动态摩擦补偿，由具有观测层的五层型自回归小波神经网络控制器实现，自回归小波神经网络控制器的输入向量包括机械臂关节的期望位置、期望速度和实际位置。自回归小波神经网络控制器中需要的机械臂关节的实际速度通过观测层计算得出。本发明提出的机械臂关节定位控制方法只需要机械臂关节中安装一个位置传感器就能实现，无需安装速度传感器。 | ||
| 搜索关键词： | 带有 动态 摩擦 补偿 机械 关节 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种带有动态摩擦补偿功能的机械臂关节定位控制方法，通过全局控制单元和局部控制单元来实现，其特征在于：全局控制单元用来完成整体大范围内的机械臂关节轨迹跟踪，由机械臂关节中应用广泛的PD控制器实现；PD控制器的输入向量包括机械臂关节位置误差和位置误差的变化率；局部控制单元用来完成局部微小范围内的非线性动态摩擦补偿，由具有观测层的五层型自回归小波神经网络控制器实现；自回归小波神经网络控制器的输入向量包括机械臂关节的期望位置、期望速度和实际位置，自回归小波神经网络控制器中需要的机械臂关节实际速度通过观测层计算得出；采用叠加式控制模式，将PD控制器与自回归小波神经网络控制器并联，在PD控制器输出量上直接叠加自回归小波神经网络控制器的输出量作为机械臂关节的总控制量。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京邮电大学，未经北京邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201110348816.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
