[发明专利]三驱动可扩展灵巧机械臂

摘要

一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱动可扩展灵巧机械臂的姿态；第三个驱动单元控制三驱动可扩展灵巧机械臂整体的旋转运动，这样可利用三个驱动单元控制2N+5(N为自然数)个自由度。三驱动可扩展灵巧机械臂的关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，关节可弯曲旋转，同时关节可串联扩展，使得机械臂具有极高的自由度和灵巧性。

主权项

一种三驱动可扩展灵巧机械臂，包括驱动单元、丝杠、丝杠螺母及推杆、连杆、偏摆环、关节、圆环及末端执行器接口，其特征在于：所述驱动单元为旋转型电机和谐波减速器的组合体，安装于三驱动可扩展灵巧机械臂的机座上，所述丝杠通过联轴器连接于驱动单元的输出轴上驱动丝杠螺母做往复直线运动，丝杠螺母带动推杆做往复直线运动，所述推杆与连杆一端铰接，连杆另一端与偏摆环外壁铰接，所述关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，所述圆环中有一直径轴，圆环与关节外壳通过销钉连接，所述末端执行器接口为法兰式，可连接不同类型的末端执行器。