[发明专利]一种多姿态运动爬杆机器人

摘要

本发明涉及一种多姿态运动爬杆机器人。该机器人由一个机架和六个相同的运动驱动装置组成，机架由机架主体、机架封闭边、销轴和插销组成一个正六边形框架，其中机架封闭边可绕销轴转动，打开六边形框架的一边，使圆柱杆进入机架的六边形框架内，在机架上下对称、均匀地安装有三对相同的运动驱动装置，具体安装方法是用螺栓将支撑臂支架固定在机架上，用支撑臂转轴将可转动支撑臂连接在支撑臂支架上，驱动轮支撑架装在可转动支撑臂的另一端，驱动轮支撑架可绕驱动轮支撑架转轴转动，驱动轮和驱动轮转轴装在驱动轮支撑架上，用弹簧连接上下两个可转动支撑臂；驱动轮和驱动轮支撑架的转动分别由两组步进电机驱动，所有运动统一由电气系统控制；由于驱动轮可转向，该机器人能实现沿圆柱杆竖直上下运动、绕圆柱杆转动和绕圆柱杆作螺旋运动。

主权项

一种多姿态运动爬杆机器人，其特征是：由一个机架（1）和六个相同的运动驱动装置（2）组成，机架（1）由机架主体（101）、机架封闭边（102）、销轴（103）和插销（104）组成一个正六边形框架，其中机架封闭边（102）可绕销轴（103）转动，在机架（1）上下对称、均匀地安装三对相同的运动驱动装置（2），具体安装方法是用螺栓（207）将支撑臂支架（201）固定在机架（1）上，用支撑臂转轴（202）将可转动支撑臂（203）连接在支撑臂支架（201）上，驱动轮支撑架（204）装在可转动支撑臂（203）的另一端，驱动轮支撑架（204）可绕驱动轮支撑架转轴（2041）转动，驱动轮（205）和驱动轮转轴（206）装在驱动轮支撑架（204）上，弹簧（208）连接上下两个可转动支撑臂（203）；驱动轮（205）和驱动轮支撑架（204）的转动分别由两组相同的步进电机驱动，所有运动统一由电气系统控制。