[发明专利]具有多个螺旋桨的旋翼无人机的导航方法

摘要

本发明涉及一种具有多个螺旋桨的旋翼无人机的导航方法。本方法实现了从i)移动状态，到ii)悬停状态的过渡，在移动状态中无人机以一定速度和非零的倾角飞行，在悬停状态中无人机的速度和倾角均为零。本方法包括以下步骤：a)测量初始时刻的水平线速度、倾角和角速度；b)设定制动时间值；c)基于初始的测量数据和设定的制动时间值，将预先确定的预测函数参数化，该预先确定的预测函数对因变于时间的水平线速度的最优连续减小变化进行建模；d)将设定值应用于控制无人机马达的回路，该值对应于由所述参数化的预测函数预先计算得来的目标水平线速度；e)一旦达到悬停状态，就启动悬停飞行控制回路，将无人机维持为速度和倾角相对于地面均为零。

主权项

一种控制旋翼无人机的方法，所述旋翼无人机具有多个螺旋桨，所述多个螺旋桨分别被独立受控的马达所驱动，用于控制所述无人机的高度和速度，所述方法是用于实现以下过渡过程的方法：‑从初始时刻的移动状态(16)，其中，无人机以非零的水平线速度和相对于水平面的非零倾角飞行；‑过渡到最终时刻的悬停状态(18)，其中，无人机的具有零线速度和零倾角；所述方法的特征在于包括以下步骤：a)在初始时刻，获取代表水平线速度分量、倾角和角速度的初始测量数据；b)设定初始时刻和最终时刻之间的制动时间值；c)基于步骤a)中获取的初始测量数据和步骤b)中设定的制动时间，将预先确定的预测函数参数化，所述预先确定的预测函数对从初始时刻的速度开始到设定时间结束时的零速度为止的、因变于时间的水平线速度的最优化连续减小变化进行建模；d)产生用于回路(26‑40)的设定值，用于控制无人机的马达(34)，这些设定值对应于基于步骤c)中所参数化的预测函数的在给定时间的预先计算出的目标水平线速度；e)一旦达到悬停状态，就启动悬停飞行控制回路(26‑40，48‑58)，悬停飞行控制回路适用于将所述无人机稳定为具有零水平速度和相对地面零倾角的。