[发明专利]具有两维平动和一维转动的三自由度机械手

摘要

本发明公开了一种具有两维平动和一维转动的三自由度机械手，由移动电机、联轴器、丝杆、摆动电机、升降电机、滑块、底座、中心轴、基座、第四同步轮、第三同步轮、空间凸轮、法兰、机械臂、吸嘴、弹簧、法兰、第二同步轮、第一同步轮、调节螺母及皮带组成；该机械手具有拾取和装载铆柱的功能，即具有两维平动和一维转动的三自由度；其中一维平动实现机械手在铆柱站之间移动，以选择不同的品种的铆柱；另一维平动是垂直运动，以便机械臂上的吸嘴实现拾取和装载铆柱的动作；一维转动使机械臂在铆柱站和旋铆头之间往返，实现铆柱的传送。

主权项

一种具有两维平动和一维转动的三自由度机械手，其特征在于：由移动电机（1）、联轴器（2）、丝杆（3）、摆动电机（4）、升降电机（12）、滑块（17）、底座（18）、中心轴（19）、基座（16）、第四同步轮（15）、第三同步轮（14）、空间凸轮（13）、法兰（9）、机械臂（7）、吸嘴（6）、弹簧（8）、法兰（9）、第二同步轮（10）、第一同步轮（5）、调节螺母及皮带组成；所述移动电机（1）与丝杆（3）通过联轴器（2）连接，并安装在底座（18）的端部；所述滑块（17）安装于丝杆（3）的上方，滑块（17）上的螺母连接丝杆（3）；移动电机（1）的转动带动滑块（17）沿丝杆（3）在底座（18）中的导轨上滑动；所述摆动电机（4）通过螺钉固定于滑块（17）上面的一端，摆动电机（4）连接第一同步轮（5），第一同步轮（5）通过皮带与第四同步轮（15）连接；所述升降电机（12）也通过螺钉固定于滑块（17）上面的另一端，升降电机（12）连接第二同步轮（10），第二同步轮（10）通过皮带与第三同步轮（14）连接；所述基座（16）通过螺钉固定于滑块（17）上面的中间位置； 所述中心轴（19）由基座（16）中安装的一对轴承支撑，垂直竖立的中心轴（19）相对基座转动；所述第四同步轮（15）、第三同步轮（14）、空间凸轮（13）、法兰（9）、机械臂（7）的一端、弹簧（8）和调节螺母自下而上依次安装在中心轴（19）上；所述机械臂（7）的另一端安装吸嘴（6）。