[发明专利]具有双足步行与轮式移动互变功能的仿人机器人

摘要

具有双足步行与轮式移动互变功能的仿人机器人，包括：机器人本体，由驱动器和控制器组成，驱动器通过总线连接控制器，接受控制器输出的驱动控制信号；遥控设备通过无线通讯方式与机器人本体的控制器连接；测距传感器通过总线与机器人本体的控制器相连。本发明所提供的机器人，是仿人机器人与轮式机器人的结合，不仅可以遥控机器人改变当前形态，而且可以通过安装在机器人本体上的测距传感器，监测前方地形特征，根据地面环境和操作任务的需要，自主选择最佳的移动方式，提高机器人的环境适应性和工作效率。

主权项

一种具有双足步行与轮式移动互变功能的仿人机器人，包括：机器人本体：由具有仿人特点的机械结构连接而成，所述机械结构由驱动器驱动运动，所述驱动器包括驱动机器人双足步行运动的舵机伺服电机和驱动机器人轮式移动的直流伺服电机，所述驱动器通过总线连接控制器，接受所述控制器输出的驱动控制信号；遥控设备：与机器人本体的控制器通过无线通讯方式下发控制命令，遥控机器人本体运动；测距传感器：安装在机器人本体上，通过总线与机器人本体的控制器相连，检测前方一定距离内是否有障碍物，为机器人提供所在环境的外部信息以自主变换运动模式。