[发明专利]跨障机器人轮臂结合式车轮结构

摘要

本发明涉及跨障机器人车轮结构，具体涉及一种适用于变压器内部故障检测的跨障机器人轮臂结合式车轮结构。该结构由轴心连接四个结构相同的轮臂组合而成；每个轮臂分为前臂和上臂两部分，两者通过关节装置连接，上臂固定在轴心上；前臂的末端安装磁性装置，该磁性装置的内圈为永磁铁，外圈为电磁铁；利用永磁铁提供主吸附力，利用磁力将机器人吸附在油箱壁上，电感线圈电磁效应提供反向磁力与永磁铁的主磁力抵消，实现脱离，使机器人能够移动，利用电磁感应原理为电磁铁引电，从而实现爬壁和越障运行2个目标。

主权项

跨障机器人轮臂结合式车轮结构，通过轴连接安装在跨障机器人车体上，其特征在于，该车轮结构由轴心(1)连接四个结构相同的轮臂(2)组合而成；每个轮臂(2)分为前臂(8)和上臂(9)两部分，两者通过关节装置(4)连接，上臂(9)固定在轴心(1)上；前臂(8)的末端安装磁性装置(3)，该磁性装置(3)的内圈为永磁铁(10)，外圈为电磁铁(11)；轴心(1)位置安装与电磁铁(11)连接的微型变压器副边线圈(5)，在车体上与车轮结构的轴心(1)相对应的位置设置微型变压器原边线圈(12)；轴心(1)的四周与每条轮臂(2)对应的位置处分别装有一个光电控制开关(6)，在车体上，紧靠车轮结构与车体连接轴的位置设置发光二极管(13)，该发光二极管到连接轴中心线的距离与各光电控制开关(6)到连接轴中心线的距离相等。