[发明专利]高刚度冗余驱动三自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种少自由度机器人机构。目的是提供的机构应具有能提高机构的刚度和承载力大的特点。技术方案是：高刚度冗余驱动三自由度并联机构，包括动平台、机架以及第一分支、第二分支和第三分支；第一分支和第二分支中，每一分支依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向铰；其特征在于第三分支又分为两个并联支链，每一支链依次连接第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及一转动副；第一分支的万向铰的第一根转轴轴线与第二分支的万向铰的第一根转轴轴线共线且经过第三分支T字铰的中心点；第三分支的T字铰的第一根转轴轴线垂直或者平行于第一分支的万向铰的第一根转轴轴线以及第二分支的万向铰的第一根转轴轴线。

主权项

高刚度冗余驱动三自由度并联机构，包括动平台（4）、机架（11，21，31，41）以及并联连接在动平台与机架之间的第一分支、第二分支和第三分支；第一分支和第二分支中，每一分支从机架到动平台依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及万向铰；其特征在于第三分支又分为两个并联支链，每一支链从机架到连接动平台的T字铰（8），依次连接有第一单自由度运动副、第二单自由度运动副以及转动副；第一分支的万向铰（16）的第一根转轴（16a）轴线与第二分支的万向铰（26）的第一根转轴（26a）轴线共线且经过第三分支的T字铰（8）的中心点；第三分支的T字铰的第一根转轴（8a）轴线垂直或者平行于第一分支的万向铰的第一根转轴（16a）轴线以及第二分支的万向铰的第一根转轴（26a）轴线。