[发明专利]具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构

摘要

本发明涉及并联运动机床。目的是提供的机构具有易于标定控制等优点。技术方案：具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构，包括动平台、机架及三个分支；其特征在于第一分支和第二分支串接有万向铰、移动副、连杆和转动副；第三分支串接有转动副、移动副、连杆和万向铰；第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线共线且平行于第三分支的转动副轴线；第一分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线与第二分支的万向铰的内部转轴轴线、转动副轴线相互平行且垂直于第一分支和第二分支的万向铰的外部转轴轴线；第三分支中，万向铰第一根转轴轴线平行于转动副轴线；万向铰第二根转轴轴线平行于第一分支和第二分支的转动副轴线。

主权项

具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构，包括动平台（4）、机架以及并联连接在动平台与机架之间三个独立可伸缩调整的分支；其特征在于：自机架至动平台（4）之间的第一分支（5.1）中依次串接有万向铰（12）、移动副（13）、连杆（14）和转动副（15）； 自机架至动平台（4）之间的第二分支（5.2）中依次串接有万向铰（22）、移动副（23）、连杆（24）和转动副（25）； 自机架至动平台（4）之间的第三分支（5.3）中依次串接有转动副（32）、移动副（33）、连杆（34）和万向铰（35）； 第一分支中的万向铰（12）与第二分支中的万向铰（22），以第三分支中的转动副（31）为基准对称布置；第一分支中的万向铰（12）的外部转轴（12.1a）轴线与第二分支中的万向铰（22）的外部转轴（22.1a）轴线共线且平行于第三分支中的转动副（32）轴线；第一分支中的万向铰（12）的内部转轴（12.2a）轴线、转动副（15）轴线与第二分支中的万向铰（22）的内部转轴（22.2a）轴线、转动副（25）轴线相互平行且垂直于第一分支中的万向铰的外部转轴轴线、第二分支中的万向铰的外部转轴轴线；第三分支中，万向铰（35）第一根转轴轴线（35a）平行于转动副轴线；万向铰（35）第二根转轴轴线（35b）平行于第一分支（5.1）中的转动副（15）轴线和第二分支中的转动副（25）轴线。