[发明专利]一种冗余度机械臂的不同层性能指标同时优化方法

摘要

本发明提供了一种冗余度机械臂的不同层性能指标同时优化方法，如下：根据所需要优化的角度层、速度层和加速度层性能指标，通过引入权值调节因子，建立相应的冗余度解析方案，所述的解析方案受约束于速度、加速度的雅可比矩阵等式、机械臂的动力学方程、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；利用上述三层性能指标的等效性及引入等效性参数，将冗余度解析方案转化为一个统一的二次型规划问题；将二次型规划问题运用二次型规划求解器进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明通过引入权值调节因子，将不同层的性能指标实现同时优化，同时也使得机械臂完成给定的末端任务。

主权项

一种冗余度机械臂的不同层性能指标同时优化方法，其特征在于包括如下步骤：根据角度层、速度层和加速度层性能指标，通过引入权值调节因子，建立相应的冗余度解析方案，所述的解析方案受约束于速度、加速度的雅可比矩阵等式、机械臂的动力学方程、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；利用角度层、速度层和加速度层性能指标的等效性及引入等效性参数，将冗余度解析方案转化为一个统一的二次型规划问题；通过二次型规划求解器对二次型规划问题进行求解；下位机控制器根据二次型规划问题的求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。